二连杆正/逆运动建模

最新推荐文章于 2025-09-10 10:38:24 发布
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[仿真环境]
matlab
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如图：二连杆由杆AB和杆BC组成，e,f为杆的重心位置，其中杆AB的长度为l2,杆BC的长度为l2。如图建立坐标系，坐标系y1oz1与杆AB固连，坐标系y2oz2与杆BC固连，即坐标系将跟着坐标系一起运动。将杆各自旋转一定角度，q1为杆AB的旋转角度，q2为杆BC旋转的角度，如图所示。将各点的位置以向量的形式表述。
首先定义基坐标系的轴向量为相互正交的单位向量：
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将旋转后的坐标系用基坐标系表达：（逆时针为正，顺时针为负）
坐标系x1y1z1
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坐标系x2y2z1(相对于x1y1z1坐标系):
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由上可得旋转矩阵：
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根据链式法则可得：
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因此可以得到各点的位置向量相

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MATLAB - 双连杆机械臂逆运动学的推导及应用
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基于 MATLAB 编程的二维空间目标作匀速直线运动与匀速圆周运动
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08-08 483
为了表示目标作匀速圆周运动，我们需要定义目标的初始位置、半径、角速度和运动时间，以此计算目标在每个时刻的位置，并利用 polarplot 函数进行绘制。为了表示目标作匀速直线运动，我们需要定义目标的初始位置、速度和运动时间，以此计算目标在每个时刻的位置坐标，并利用 plot 函数进行绘制。在这个例子中，我们设置了目标的初始位置为 (2, π/2)，半径为 2，角速度为 1 弧度/秒，并在时间序列 [0, 2π/ω] 上计算了目标的位置坐标。最后，我们利用 plot 函数将目标轨迹绘制在坐标系中。
MATLAB双连杆机械手运动与动力学控制开发实战
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二杆机械臂的动力学建模与仿真.pdf
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二杆机械臂的动力学建模与仿真pdf,二杆机械臂的动力学建模与仿真
二连杆及三连杆的正逆运动学及雅可比
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二连杆和三连杆是进行机器人控制中常用的模型，虽然机械臂大多是六轴，但是为了减轻求解复杂度，方便对算法的验证，仍会将六轴机械臂简化为两轴或者三轴的形式。二连杆正逆运动学及雅可比正运动学function [x,y] = kin2(q1,q2,A) a = A(1); b = A(2); x = acos(q1)+bcos(q1+q2); y = asin(q1)+bsin(q1+q2); end微分运动学（雅可比）function [J2] = dKin2(q1,q2,A) a = A(1); b = A(2)
二连杆动力学建模
weixin_38291293的博客
06-29 6861
仿真环境：matlab 内容涉及：拉格朗日方程，动力学建模。 实现效果：将关节视为轴承连接，无动能损耗，连杆摆动过程中，动能与势能相互转换，但是连杆的总能量恒定，如下图红线所示，黑线和蓝线分别代表动能和势能。 （一）欧拉-拉格朗日方程推导 根据牛顿第二定律： 定义： 那么牛顿第二定律可以表示为： L称为拉格朗日算子，上式称为欧拉-拉格朗日方程。 将上述用广义坐标q=(q1,q2,q3,…qn)的形式表示,n为系统的自由度数目。 是与广义坐标qk相关的广义力。 （二）二连杆动能势能计算 2.1 速
2D平面上的二连杆机器臂反向运动模拟（matlab代码示例）
徐先生的点滴
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2D平面上的二连杆机器臂反向运动模拟 matlab上先下载 robotics system toolbox工具箱 robot = rigidBodyTree('DataFormat','column','MaxNumBodies',3); L1 = 1; %the length of L1 L2 = 1; %the length of L2 %Add 'link1' body with 'joint1' joint. body = rigidBody('link1'); joint = rigidBody
二连杆机械臂逆运动学
03-31
### 二连杆机械臂逆运动学解决方案 对于二连杆机械臂的逆运动学问题，其核心目标是从末端执行器的位置反推出关节角度。以下是详细的解决方法： #### 数学推导 假设二连杆机械臂的第一根连杆长度为 \(a_1\)，第二根...
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建模分析 | 平面2R机器人(二连杆)运动学与动力学建模(附Matlab仿真)
FRIGIDWINTER的博客
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【Robotics-TOOLBOX(机器人工具箱)源代码】二连杆机器人建模程序
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推导并实现双摆【两连杆】的逆运动学--write hello
weixin_39090239的博客
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0、前记： 推导并实现两连杆的逆运动学。 系统图如下所示： （1）定义几何参数 %link长度 my_L1 = 1; my_L2 = 0.5; %符号 角度 连杆长 末端位置 syms theta_1 theta_2 L_1 L_2 XE YE （2）定义末端X,Y的位置 末端xy位置： the_XE_RHS = L_1*cos(theta_1) + L_2*cos(theta_1 + theta_2) the_YE_RHS = L_1*sin(t
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这篇文章主要介绍利用SimMechanics/Multibody搭建二连杆平面臂的仿真环境。
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????????????????????????????????????????????????
09-12 1747
跟着这位大佬学的，侵权删除计划：先行理解概念以及推演过程，然后自行推导一遍（确认理解），之后思考如何实际调用，目前在第一步。
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????????????????????????????????????????????????
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rouyu308的博客
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前面的两章已经介绍了基于标准DH和修正DH的Newton-Euler动力学公式，下面通过一个二连杆模型来实际验证一下。 这里假设连杆的质量都集中在连杆的末端，即将其看成是在连杆末端的质点。 由图可知，连杆1的坐标系为x1y1z1，连杆2的坐标系为x2y2z2； 由于认为连杆的质量都集中在末端即看做了一个质点则：另外，连杆末端是自由的没有受力，故： 连杆的底座不旋转，因此： 考虑重力则： 连杆质心在连杆坐标系下的描述为： 由于认为连杆的质量都集中在末端即看做了一个质点则：另外，连杆末端是自由的没有受
机器人学习笔记(3) 正运动学和逆运动学
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2019/10/24 正运动学：给定机器人关节变量的取值来确定末端执行器的位置和姿态。 逆运动学：根据给定的末端执行器的位置和姿态来确定机器人关节变量的取值。 3.1 运动链 转动关节对应转角（一个自由度）平动关节对应线性位移（一个自由度）球窝关节（两个自由度）、球形腕关节（三个自由度）。 现假设每个关节仅有一个自由度的假设下，关节的运动可以通过单个实数来描述；关节按照1到n的顺序进行编号...
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