3. SimMechanics/Multibody二连杆平面臂仿真

目录

1. 引言

2. 搭建仿真模型

3. 仿真结果

4. 总结

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1. 引言

        前面两篇文章分别介绍了Multibody的基本使用方法以及模型驱动和信号测量的基础。接下来我们就可以搭建一些典型机构的仿真模型了。这篇文章主要介绍利用Multibody搭建二连杆平面臂的仿真模型。利用Multibody可以非常方便地实现机器人运动学及动力学相关验证工作。

2. 搭建仿真模型

        首先我们复用1. SimMechanics/Multibody入门（以下简称入门文章）这篇文章的成果先把Multibody的基本框架搭建出来。打开simulink创建一个Simscape --> Multibody的模板项目（Matlab 2018b）。接下来我们创建一个圆柱形的连杆，由于存在额外的旋转变换，因此圆柱形连杆的创建相较于入门文章显得稍微复杂一些，这里展开介绍一下，首先在框图中添加一个Solid模块，双击该模块进入属性编辑菜单，进行如下配置。

Solid模块配置

参数	参数值	单位
Geometry --> Shape	Cylinder	无
Geometry --> Radius	r	m
Geometry --> Length	l	m