realjc的博客

Gazobo相机模型中fx,fy的计算

OpenCV的SGBM with GPU和without GPU的性能对比

AOC指的是PR(精度-召回)曲线的曲线下面积，用于评估目标检测网络的性能。AOC的计算过程如下：1、获得网络推断的pred_bbox、pred_class、pred_score和真值gt_bbox、gt_class2、对于每个类别，根据iou条件，增加一个正例(TP)或负例(FP)和对应的score3、按照score升序，计算精度和召回的前缀和向量4、计算不同召回下的精度，累加得到AOC参考代码：https://github.com/garg-abhinav/FasterRCNNimpor

早期的RCNN目标检测算法中使用selective search算法来产生region proposals.该算法的大致流程如下：1、利用图分割算法将图像分成不同的区域，并为这些区域产生相应的包围框2、计算包围框之间的相似度，相似度可以分为四个部分（颜色相似度、纹理相似度和大小，相交约束），合并相近的包围框3、排除过大、过小、长宽比过大、过小的包围框即可参考代码：#pragma once#include <algorithm>#include <array>#in

Weiler Atherton 算法是通用的多边形裁减算法，可以用来求两个多边形的交集。在使用kitti_eval时评价AOS的部分，是借助boost.geometry求两个bounding box的交， 它的实现就是基于Weiler Atherton 算法。算法步骤：1、首先需要准备两个多边形顶点集，这些点可以是顺时针或逆时针排列2、被裁减的主多边形记为P，裁减窗口多边形记为Q，求出P，Q所有的交点，并按序插入到原有的顶点集中3、将交点分为两类：　　一类称入点，即被裁剪多边形由此点进入裁剪窗