PCL学习-PCD文件读取-读取点数据

目录

1、前提

2、PCD文件读取

3 可能遇到的问题

---

1、前提

   环境：VS2015+PCL1.8.0+Win10，PCL环境正确配置，步骤可以参考博客；https://blog.youkuaiyun.com/weixin_36602742/article/details/112345693

2、PCD文件读取

   1）新建win32控制台程序

  2）头文件

     

#include "stdafx.h"
#include <iostream> //标准C++库中输入输出类相关头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>//PCD 读写类相关的头文件
#include <pcl/point_types.h> //PCD中支持的点类型头文件

  3）与本程序相关的头文件声明

	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

4）创建一个PointCloud<PointXYZ>boost共享指针并进行实例化

if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("test_pcd.pcd", *cloud) == -1)//*打开点云文件
	{
		PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd\n");
		return(-1);
	}

5）测试用的PCD文件，下载链接：链接：https://pan.baidu.com/s/1VHk7KdHGk0J3QUnWnAON2Q 
提取码：dyzd 

如链接失效，可以在下方评论留言获取

6）把二进制读取并转换到模板化的PointCloud格式里，这里用pcl::PointXYZ作为点类型

for (size_t i = 0;i<cloud->points.size();++i)
		std::cout << "    " << cloud->points[i].x
		<< " " << cloud->points[i].y
		<< " " << cloud->points[i].z << std::endl;

7）所有测试代码如下：

// test20210107.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include "stdafx.h"
#include <iostream> //标准C++库中输入输出类相关头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>//PCD 读写类相关的头文件
#include <pcl/point_types.h> //PCD中支持的点类型头文件
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/filters/project_inliers.h>

int main(int argc, char** argv)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("test_pcd.pcd", *cloud) == -1)//*打开点云文件
	{
		PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd\n");
		return(-1);
	}
	std::cout << "Loaded "
		<< cloud->width*cloud->height
		<< " data points from test_pcd.pcd with the following fields: "
		<< std::endl;
	for (size_t i = 0;i<cloud->points.size();++i)
		std::cout << "    " << cloud->points[i].x
		<< " " << cloud->points[i].y
		<< " " << cloud->points[i].z << std::endl;
	system("pause");
	return(0);
}

8）测试结果如下：

3 可能遇到的问题

1）PCD文件必须放到源代码同一目录下

2）初次编译可能会出现无法找到OpenNI2.dll无法获取的问题，需要将C:\Program Files (x86)\PCL 1.8.0\3rdParty\OpenNI2\Tools目录下的OpenNI2.dll文件拷贝到源文件同一目录下