Coulson的博客

1 前言ros机器人系统里面，往往存在着多个坐标系系统，这些坐标系系统有着约定俗成的命名规范，便于机器人开发人员更好的理解代码，这里进行总结一下各个坐标系的含义。关键注意的是odom坐标系，最容易理解错2 各个坐标系base_link坐标系base_link是机器人本体坐标系，以底座中心为原点（一般为机器人的旋转中心）。跟随robot一起运动，robot身上的任何零件都是以该坐标系...

引言在写ROS工程代码，有时候找一个bug非常麻烦，尤其是运行时出错的bug，这时候借助一些调试器可以极大的提高查找bug的效率。下面介绍如何使用GDB调试器来进行ROS C++项目的调试在debug模式编译编译器有些优化会让debug无法进行。为了避免这种情况，程序编译时要加上debug选项，让cmake以debug模式编译，不然可能会在gdb调试的时候不能跳转到源代码，只能进入断点。...

引言在vscode下面配置用于ROS项目开发的环境包括头文件目录的配置，catkin_make命令的配置，GDB debug的配置，以及ROS插件。vscode头文件目录配置安装“c/c++”插件到vscode左边栏的EXTENSIONS中，搜索“C/C++”并安装生成c_cpp_properties.jsonvscode自身配置文件全部在./.vscode/目录下但是，在最开始对...

rqt工具的使用这里介绍一下ROS中无敌强大的rqt工具安装rqt工具sudo apt-get install ros-indigo-rqtsudo apt-get install ros-indigo-rqt-common-plugins运行rqtrqt进入上方菜单栏的Plugins，里面有很多十分有用的用于ROS调试的插件下面简单列举一些十分有用的插件功能：插件...

一、引言最近在为车辆添加障碍物检测模块，障碍物检测可以使用激光雷达进行物体聚类，但是我们使用的是16线的velodyne，线数还是有些稀疏，对于较远的物体过于稀疏的线数聚类效果并不好，因此考虑使用视觉进行目标检测，然后投影到3D点云里面，获取障碍物位置，同时视觉还可以给出障碍物类别信息。使用视觉进行目标检测，将检测结果2D bounding box坐标信息投影到点云里面获得3D boundin...

一、引言目前为系统添加了局部路径规划模块，结合之前做的视觉激光雷达信息融合模块，系统需要进一步对避障部分进行处理。局部路径规划总的来说是在全局路径规划模块下，结合避障信息重新生成局部路径的模块，上层的全局路径规划确定了A到B的一个全局路径，不过轨迹跟踪模块(比如 pure persuit)实际进行跟踪的不能是这个直接生成的全局路径，因为系统实际工作可能会有其他情况发生，轨迹跟踪模块实际跟踪的是...