Coulson的博客

如果将每一个角度用旋转矩阵表示如下：所以，容易得到，欧拉角转旋转矩阵如下：

前言在激光SLAM中，相关性扫描匹配可是重点中的重点，而分支限界加速更是大大提高了它的实时性。本文就来详细解读一下其中的奥秘。激光SLAM前端既然是SLAM，那么通常都会分为前端和后端。前端充当里程计的角色，比如我们熟知的VO（视觉里程计）和VIO（视觉惯性里程计）。激光SLAM也需要前端，对于每一帧点云，通常是使用所谓的扫描匹配（scan-match）方法进行位姿估计。简单地说，扫描匹配...

一、引言ICP算法可以用于匹配两个点云，得到两个点云之间的位姿转换关系。本文主要介绍已知对应点的ICP匹配算法。二、ICP算法首先计算两个点云的质心：然后将原始点云减去对应的质心，得到去除质心的点云：计算新产生的两个点云形成的W矩阵，并SVD分解：那么，两个原始点云的转换关系R和t如下所示：三、推导过程对于两组点云：求解R和t，使得下式最小：上式进行变换：其中，...

https://www.cnblogs.com/xtl9/p/8053331.htmlhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/285655631.编程基础《Effective C++》《C++ Primer》《Effective STL》c++112.数据结构与算法。入门推荐《数据结构（C++ 语言版）》刷题，leetcode和剑指offer。时间来不及推荐这...