本文详细介绍了STM32中CAN控制器的接收报文过滤机制，包括标识符过滤、位宽可变的过滤器组、屏蔽位模式和标识符列表模式。同时讲解了报文存储在邮箱中的过程，以及发送和接收邮箱的工作原理。此外，还探讨了CAN总线的时间特性，如同步段、时间段1、时间段2和重新同步跳跃宽度等，这些都与波特率计算密切相关。
CAN接收报文并过滤之标识符过滤：（重点、难点）
在CAN协议里，报文的标识符不代表节点的地址，而是跟报文的内容相关的。因此，发送者以广播的形式把报文发送给所有的接收者。节点在接收报文时－根据标识符的值－决定软件是否需要该报文；如果需要，就拷贝到SRAM里；如果不需要，报文就被丢弃且无需软件的干预。
为满足这一需求，bxCAN为应用程序提供了14个位宽可变的、可配置的过滤器组（13~0），以便只接收那些软件需要的报文。硬件过滤的做法节省了CPU开销，否则就必须由软件过滤从而占用一定的CPU开销。每个过滤器组x由2个32位寄存器，CAN_FxR0和CAN_FxR1组成。这两个寄存器用途在下面有大用处；
可变的位宽：
每个过滤器组的位宽都可以独立配置，以满足应用程序的不同需求。根据位宽的不同，每个过滤器组可提供：
1个32位过滤器，包括：STDID[10：0]、EXTID[17：0]、IDE和RTR位===用于扩展ID(28位)和标准ID（11位）
2个16位过滤器，包括：STDID[10：0]、IDE、RTR和EXTID[17：15]位====只用于标准ID
可参见图126
此外过滤器可配置为，屏蔽位模式和标识符列表模式。
屏蔽位模式
在屏蔽位模式下，标识符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定报文标识符的任何一位，应该按照“必须匹配”或“不用关心”处理。
标识符列表模式
在标识符列表模式下，屏蔽寄存器也被当作标识符寄存器用。因此，不是采用1个标识符加1个
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
4143
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
