stm32之CAN发送、接收详解

CAN接收报文并过滤之标识符过滤：（重点、难点）

　　在CAN协议里，报文的标识符不代表节点的地址，而是跟报文的内容相关的。因此，发送者以广播的形式把报文发送给所有的接收者。节点在接收报文时－根据标识符的值－决定软件是否需要该报文；如果需要，就拷贝到SRAM里；如果不需要，报文就被丢弃且无需软件的干预。
　　为满足这一需求，bxCAN为应用程序提供了14个位宽可变的、可配置的过滤器组（13~0），以便只接收那些软件需要的报文。硬件过滤的做法节省了CPU开销，否则就必须由软件过滤从而占用一定的CPU开销。每个过滤器组x由2个32位寄存器，CAN_FxR0和CAN_FxR1组成。这两个寄存器用途在下面有大用处；

可变的位宽：　

　　每个过滤器组的位宽都可以独立配置，以满足应用程序的不同需求。根据位宽的不同，每个过滤器组可提供：

　　　　1个32位过滤器，包括：STDID[10：0]、EXTID[17：0]、IDE和RTR位===用于扩展ID(28位)和标准ID（11位）

　　　　2个16位过滤器，包括：STDID[10：0]、IDE、RTR和EXTID[17：15]位====只用于标准ID

　　　　可参见图126

　　此外过滤器可配置为，屏蔽位模式和标识符列表模式。

　　屏蔽位模式
　　　　在屏蔽位模式下，标识符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定报文标识符的任何一位，应该按照“必须匹配”或“不用关心”处理。

　　标识符列表模式

　　　　在标识符列表模式下，屏蔽寄存器也被当作标识符寄存器用。因此，不是采用1个标识符加1个