ROS Twist和Odometry消息类型使用（Python）

最新推荐文章于 2025-06-04 22:35:49 发布

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文章标签： python javascript ViewUI

原文链接：http://www.cnblogs.com/shang-slam/p/6891086.html

本文介绍了ROS中的Twist和nav_msgs/Odometry消息类型。Twist消息用于控制机器人的线速度和角速度，而Odometry消息提供更精确的位姿信息，包括位姿、线速度、角速度及协方差，适用于机器人路径跟踪和状态估计。Odometry的参考系通常为/odom，child frame为/base_link，并依赖tf进行坐标变换。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

消息类型：

1. Twist - 线速度角速度

通常被用于发送到/cmd_vel话题，被base controller节点监听，控制机器人运动

geometry_msgs/Twist

geometry_msgs/Vector3 linear
    float64 x
    float64 y
    float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
    float64 x
    float64 y
    float64 z

linear.x指向机器人前方，linear.y指向左方，linear.z垂直向上满足右手系，平面移动机器人常常linear.y和linear.z均为0

angular.z代表平面机器人的角速度，因为此时z轴为旋转轴

示例：

#! /usr/bin/env python
'''
Author: xushangnjlh at gmail dot com
Date: 2017/05/22

@package forward_and_back
'''
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from math import pi

class ForwardAndBack():
  def __init__(self):
    rospy.init_node('forward_and_back', anonymous=False)
    rospy.on_shutdown(self.shutdown)
    # this "forward_and_back" node will publish Twist type msgs to /cmd_vel 
    # topic, where this node act like a Publisher 
    self.cmd_vel = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=5)
    
    # parameters
    rate = 50
    r = rospy.Rate(rate)
    
    linear_speed = 0.2
    goal_distance = 5
    linear_duration = goal_distance/linear_speed
    
    angular_speed = 1.0
    goal_angular = pi
    angular_duration = goal_angular/angular_speed
    
    # forward->rotate->back->rotate
    for i in range(2):
      # this is the msgs variant, has Twist type, no data now
      move_cmd = Twist()

      move_cmd.linear.x = linear_speed # 
      # should keep publishing
      ticks = int(linear_duration*rate)
      for t