Ros中的Twist消息类型

最新推荐文章于 2025-06-01 17:07:54 发布

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原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Hemingway_Hoo/article/details/87777731

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#ubuntu

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本文介绍了ROS中用于机器人运动控制的消息类型cmd_vel，包括线速度与角速度的具体含义及其在运动话题中的应用。此外，还提到了basecontroller节点如何监听这些速度指令。

指线速度角速度的消息类型，通常是用在运动话题/cmd_vel中，被base controller节点监听。

linear.x y z x前 y左 z上方

angular.z 角速度

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ROS | Twist Message

九七的博客

06-07

2912

ROS Twist Message 一、定义介绍 Twist消息是一个数据类型，存放了两组vector3，每个vector3又分别存放了3个float类型变量上图官网链接： http://docs.ros.org/en/melodic/api/geometry_msgs/html/msg/Twist.html 二、功能作用用于以发送Twist消息的方式控制机器人三、使用方法 1. 操作步骤 ①建立Twist消息 ②给Twist消息中的变量赋值 ③发送消息 2.代码示例 geometry_m

「ROS」发布速度消息cmd_vel（geometry_msgs/Twist）

小秋 AI SLAM 入门实战教程

09-07

9780

文章目录Twist终端发布Twist消息控制机器人节点发布Twist消息控制机器人 Twist 发布Twist消息控制机器人，其实这个Twist消息，它的Topic是/cmd_vel，base controler订阅Twist消息来控制电机，进而控制机器人运动。在终端中执行以下指令查看Twist消息的具体内容： rosmsg show geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Vector3 linear float64 x

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ROS kinetic SLAM机器人导航需要用到数据信息

Geek猫的专栏

05-14

1449

硬件要求1. 差分轮式机器人，可使用Twist速度指令控制 linear : XYZ方向上的线速度，单位是m/s; angular : XYZ方向上的角速度，单位是rad/s;2. 机器人必须安装激光雷达等测距设备，可以获取环境深度信息。kinetic@vm:~$ rosmsg show geometry_msgs/Twistgeometry_msgs/Vector3 linear float6...

ROS中Twist消息类型

嵌入式行业打工人，不定期更新博客。

06-14

4806

消息类型在Robot Operating System (ROS)中是一个常见的数据结构，主要用于描述物体的线性速度和角速度。类似地，如果你想让机器人绕自己的垂直轴旋转，可以设置。包中定义，常用于机器人运动控制，尤其是当需要向机器人发布速度指令时。主题，这个主题是许多移动机器人平台默认接受速度命令的地方。例如，如果你想让一个机器人向前移动，你可以发布一个。类型的变量，分别代表x、y和z轴方向上的分量。消息来控制机器人的电机，从而实现指定的速度。或类似的节点会订阅这个主题，并根据收到的。

ROS中用Twist消息控制机器人

最新发布

yuyuyue249的博客

06-01

878

**自定义消息的依赖**：如果需要定义自定义消息，可以通过引用官方消息包中的类型（如 `std_msgs/Header` 或 `geometry_msgs/Pose`）来构建复杂的数据结构。- `sensor_msgs/msg/JointState`：机器人关节状态（位置、速度、力等）。- `sensor_msgs/msg/Imu`：惯性测量单元（IMU）数据（加速度、角速度等）。- `nav_msgs/msg/Odometry`：里程计数据（位置、速度、协方差等）。

ros中geometry_msgs/Twist消息类型

03-02

geometry_msgs/Twist是一个ROS中的消息类型，用于控制机器人的线速度和角速度。该消息类型包括三个部分：线速度、角速度和时间戳。其中，线速度是机器人沿x、y和z轴移动的速度，单位是米每秒；角速度是机器人围绕x、...

ROS中常见的msg消息类型

qq_42731705的博客

04-04

5973

文章目录1.基本数据类型1.1.三维向量Vector3.msg1.2.标头Header.msg1.3.四元数Quaternion.msg1.4.空间中三维点Point.msg2.传感器数据类型2.1.Imu.msg3.机器人状态数据类型3.1.加速度Accel.msg3.2.线速度和角速度Twist.msg3.3.位姿Pose.msg3.4.有标头的位姿PoseStamped.msg3.5.里程计Odometry.msg 1.基本数据类型 1.1.三维向量Vector3.msg #定义三维向量 #文件位置:

ROS的常见的消息类型

小红鱼的博客

12-12

2764

1. sensor_msgs::Image # This message contains an uncompressed image # (0, 0) is at top-left corner of image # Header header # Header timestamp should be acquisition time of image ...

ROS基础教程——利用Twist消息控制小乌龟画圆

m0_74255303的博客

03-19

1695

VMware虚拟机⭐注意：本文中的代码部分地方是需要用户手动起一个新的文件名称的，在cv上去之前注意甄别（都有中文提示的），后面还有每一步的效果案例，仅供参考ROS入门详细教程——动手实现你的第一个程序：Hello World！-优快云博客ROS基础教程——话题通信-优快云博客目录一、基本原理1.1 ROS 话题通信机制1.2 Twist 消息定义1.3 控制小乌龟画圆的具体过程2、通信机制实操2.1 实现分析2.2 实现流程2.3 话题与消息获取2.4 相关python代码准备工作实现流程。

通过游戏手柄控制机器人（ROS，Twist）

北方诸哲的学习笔记

01-28

9427

1.适配与测试游戏手柄首先把手柄插入主机，一般来说可以通过检查/dev/input查看，里面js#的设备一般就是手柄了 ls /dev/input/ 然后使用jstest，安装的话sudo apt-get install就好，使用jstest的语句如下： sudo jstest /dev/input/jsXX为之前js#的后缀数字，根据数字不同，可以检测不同的手柄。最后要记得检查

ROS小车应用：控制机器人做圆周运动

BigDataIdiotYJC的博客

02-25

4442

利用python编写ros发布器让机器人做圆周运动

【 rbx1翻译第七章、控制移动基座】第三节、用ROS扭转

风一样的少年

08-13

1306

7.3 Twisting and Turning with ROS (用ROS扭转) ROS使用“Twist”消息类型（请参见下面的详细信息）来发布要由基本控制器使用的运动命令。虽然我们基本上可以为话题使用任何名称，但通常将其称为 /cmd_vel，它是“命令速度”的缩写。基本控制器节点订阅 /cmd_vel话题，并将Twist消息转换为实际上使车轮转动的马达信号。 ROS uses the Twist message type (see details below) for publishing mo

【 rbx1翻译第七章、控制移动基座】第六节、使用ROS节点发布Twist消息

风一样的少年

08-14

1153

7.6 Publishing Twist Messages from a ROS Node (使用ROS节点发布Twist消息) 到目前为止，我们一直在从命令行移动机器人，但是大多数时候，您将依靠ROS节点来发布适当的Twist消息。举一个简单的例子，假设您要对机器人进行编程，使其向前移动一个1.0米，旋转180度，然后回到起点。我们将尝试通过多种不同方式来完成此任务，这些方式将很好地说明ROS中运动控制的不同级别。 So far we have been moving our robot from t

ROS Learning-027 （提高篇-005 A Mobile Base-03）控制移动平台 --- Twist 消息

weixin_30254435的博客

09-12

383

ROS 提高篇之 A Mobile Base-03 — 控制移动平台 — Twist 消息我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本：ROS Indigo 注意： 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛。 2 . 如果你没有学习前面的教程，请想学习前面...

【ROS2机器人入门到实战】做个遥控车-订阅ROS2 Twist

生活不止眼前的苟且

08-31

4061

本节我们通过将小车接入MicroROS完成了一个遥控小车的开发。下一节我们开始使用编码器来测量轮子的转速。

ROS探索总结（四十二）——twist_mux多路切换器

weixin_30696427的博客

07-26

1038

我们在做机器人ROS开发时，常常会遇到相同速度控制消息的选择问题。比如说控制机器人移动的geometry_msgs::Twist消息，可以使用键盘节点发布，可以使用手柄节点发布，也可以在导航过程中由movebase发布，那么这些节点同时运行时，多个节点发布相同的速度控制话题，这个时候机器人就迷茫了，到底该听谁的呢？只能收到哪个数据就听谁的。针对这样的问题，ROS提供了一种mux多路切换器...