opendds开发实例linux,基于OpenDDS的应用程序开发(2)公布端实现

最新推荐文章于 2025-03-28 10:48:59 发布

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#opendds开发实例linux

基于OpenDDS的应用程序开发

(2)公布端实现

本章主要介绍一个OpenDDS的应用程序的示例，演示如何开发一个将数据从公布端发送到订阅端的应用程序。该示例程序基于一个简单的消息应用程序，由一个简单的公布者公布数据，订阅者订阅数据，使用默认的QoS策略和TCP/IP传输方式。

本文是第二篇，主要介绍开发一个简单的OpenDDS公布端应用程序所涉及的步骤。省略一些不重要部分(如：#include部分和异常处理等)代码，只写出关键代码。

新建公布端工程

参考前一博文中MPC的用法，在Demo.mpc文件中增加如下内容：

project(*Publisher) : dcpsexe_with_tcp {

exename =

publisher

after

+= *idl

TypeSupport_Files {

Demo.idl

}

Source_Files {

Publisher.cpp

}

Publisher工程从父工程dcpsexe_with_tcp继承，这里直接使用idl工程中定义好的Demo.idl文件。

之后在Demo目录下新建一个Publisher.cpp文件，用来编写公布端逻辑部分代码，并再次使用如下命令来生成Vs2008工程：

mwc.pl

-type

vc9

生成完成之后，使用Vs2008打开Demo.sln就可以修改Publisher.cpp中的代码了：

初始化参与者

main()函数的第一部分是为当前进程初始化一个OpenDDS参与者。

int main (int argc, char *argv[]) {

try

{

DDS::DomainParticipantFactory_var dpf =

TheParticipantFactoryWithArgs(argc, argv);

DDS::DomainParticipant_var participant =

dpf->create_participant(42, // domain ID

PARTICIPANT_QOS_DEFAULT,

0, // No

listener required

OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);

if (!participant) {

std::cerr << "create_participant failed." <<

std::endl;

return 1;

}

调用宏TheParticipantFactoryWithArgs，使用命令行参数初始化参与者工厂。这些命令行参数用来初始化ORB服务。

调用create_participant()操作，使用默认的QoS策略，在域参与者工厂中注册一个域参与者，并指定域ID为42。使用DDS默认的状态掩码，确保所有在中间件中的相关通信状态改变都能传递到应用程序中。域ID可以是在0x0

~ 0x7FFFFFFF范围内的任意值。返回域参与者对象的引用，用来注册待公布的数据类型。

注册数据类型并创建主题

首先，new一个PosTypeSupportImpl对象，然后调用register_type()操作注册一个带有类型名称的类型。示例中，使用空的类型名称，DDS缺省会把PosTypeSupport接口标识符作为该类型的名称。当然，也可以使用像“Pos”这样的特定类型名称。

Demo::PosTypeSupport_var

mts = new Demo::PosTypeSupportImpl();

(DDS::RETCODE_OK != mts->register_type(participant, ""))

{

std::cerr << "register_type failed." <<

std::endl;

return 1;

}

接下来，从类型支持对象中获得注册的类型名称，调用create_topic()操作来创建主题。

CORBA::String_var type_name = mts->get_type_name ();

DDS::Topic_var topic =

participant->create_topic ("Pos Demo",

type_name,

TOPIC_QOS_DEFAULT,

0, //

No listener required

OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);

if (!topic) {

std::cerr << "create_topic failed." <<

std::endl;

return 1;

}

如上代码所示，创建了一个名称为“Pos

Demo”，默认主题类型和默认QoS策略的主题，接下来再创建公布者。

创建公布者

调用create_publisher()操作创建一个带有默认公布者QoS策略的公布者。

DDS::Publisher_var pub =

participant->create_publisher(PUBLISHER_QOS_DEFAULT,

// No listener required

OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);

(!pub) {

std::cerr << "create_publisher failed." <<

std::endl;

return 1;

}

创建数据写者

有了公布者，再调用create_datawriter()操作创建一个数据写者。

// Create the datawriter

DDS::DataWriter_var writer =

pub->create_datawriter(topic,

DATAWRITER_QOS_DEFAULT,

// No listener required

OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);

if (!writer) {

std::cerr << "create_datawriter failed." <<

std::endl;

return 1;

}

在创建数据写者的时候，使用已经创建好的主题，默认的QoS

策略和空的监听者。然后将数据写者引用转换为PosDataWriter对象引用，方便使用数据写者类中已经定义好的接口。

Demo::PosDataWriter_var pos_writer =

Demo::PosDataWriter::_narrow(writer);

公布数据

创建好数据写者，就可以公布数据了，先初始化要公布的对象pos的各个字段，之后调用数据写者的write接口公布数据：

// Write samples

Demo::Pos pos;

pos.pos_id = 99;

pos. pos_x = 99;

pos. pos_y = 99;

for (int i = 0; i < 10; ++i) {

DDS::ReturnCode_t error = pos_writer->write(pos,

DDS::HANDLE_NIL);

++pos.pos_id;

if (error != DDS::RETCODE_OK) {

// Log or otherwise handle the error condition

return 1;

}

对于每个循环，调用write()操作将样本数据发送给所有注册过该主题的订阅者。

等待接收

由于DDS中的数据公布和数据订阅是解耦的，数据不保证一定交付。如果公布端应用程序要求所有公布的数据必须全部交付，需要在公布端调用数据写者的wait_for_acknowledgements()操作，来使公布端应用程序一直等待，直到订阅端接收到所有已经公布的数据。要使wait_for_acknowledgements()操作有效，数据读者必须设置RELIABILITY

QoS策略(是缺省值)为RELIABLE。

数据写者调用此操作，并绑定一个timeout值作为等待的超时时间。如下的代码演示了调用wait_for_acknowledgements()阻塞15s等待订阅端接收所有数据的方法：

DDS::Duration_t shutdown_delay = {15, 0};

DDS::ReturnCode_t result;

result =

writer->wait_for_acknowledgments(shutdown_delay);

if(

result != DDS::RETCODE_OK) {

std::cerr << "Failed while waiting for acknowledgment of

<< "data being received by subscriptions, some data

<< "may not have been delivered." <<

std::endl;

}

实体清理

在公布完数据以后，需要清理与OpenDDS相关联的资源：

participant->delete_contained_entities();

dpf->delete_participant(participant);

TheServiceParticipant->shutdown

();

调用域参与者的delete_contained_entities()操作删除所有该参与者创建的主题、公布者。一旦执行完该操作，就可以使用域参与者工厂删除域参与者了。

示例程序运行

修改完以上代码并编译完成，就可以运行公布端应用程序了，需要先运行DDS的信息仓库，开始中打开一个CMD窗口，执行如下命令：

DDS_ROOT%/bin/DCPSInfoRepo -ORBListenEndpoints

iiop://localhost:12345

再次打开一个CMD窗口，cd到Demo目录下，执行如下命令：

publisher

-DCPSInfoRepo corbaloc::localhost:12345/DCPSInfoRepo

至此，公布端应用程序就开发完成并运行起来了。