ROS+nfdump 用户上网日志

本文介绍如何利用开源软件nfdump进行网络流量分析,包括配置与使用方法,如查询特定日期内访问过的网站及统计上传流量占用情况。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

ROS 本身提供了 Traffic Flow 功能,与 Scisco的 Netflow 功能类似。只要开启 Traffic Flow 传到日志服务器即可, 这种设置系统开销很小,
可以传到本地网络,也可以传到公网。上图:

 
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在日志服务器上开启 nfdump, 开源软件,无需付费哦。

# nfcapd -z -w -D -T all -p 2155 -l /data/flows -S 1 -P /var/lib/nfcapd.pid

Traffic Flow 数据就自动保存到 /data/flows 目录下了。

比如要查询2014年11月29日谁上了百度网:

#nfdump -R /data/flows/2014/11/29/ 'dst host www.baidu.com and port 80 and proto tcp' 

这个结果会很长,上百度的实在大多了。下图是00:00 到 00:05分的结果:

 
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查 172.16.11.247 这个客户上过哪些网站:
#nfdump -R /data/flows/2014/11/29/ 'src ip 172.16.11.247' |less
这个结果会很长,基本上我们是不会感兴趣的。

 
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苦逼的小区网,上传带宽总是不够用,是不是?查一下到底是谁超占了我们宝贵的上传资源呢?
#nfdump -R /data/flows/2014/11/29/ 'src net 172.16.0.0/16' -s srcip/bytes 

 
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那么问题来了,nfdump 这个软件哪里有的下呢?答案是这个软件在 linux 系统下可以自动安装,不用单独下载。
可是我不会用 linux 系统怎么办? 嗯,这个...... 
### ROS与Gazebo集成的使用教程 #### 启动流程 在ROS环境中启动Gazebo仿真的基本操作可以通过以下命令完成。这些命令展示了如何初始化ROS环境并加载预定义的仿真场景[^1]。 ```bash # 初始化ROS Master服务 roscore & # 加载包含Gazebo仿真的launch文件 roslaunch ros_gz_example example.launch ``` 上述脚本通过`roscore`启动了ROS的核心节点管理器,并通过`roslaunch`执行了一个名为`example.launch`的配置文件来运行Gazebo仿真环境。 #### 核心组件介绍 为了实现更复杂的交互功能,可以借助`ros_gz`系列工具包中的多个模块: - **`ros_gz_image`**: 负责将来自Gazebo Transport的消息转换为标准的ROS图像消息流,支持高效的图像传输[^2]。 - **`ros_gz_bridge`**: 构建了Gazebo Transport和ROS之间的桥梁,允许两者间的数据无缝交换。 - **`ros_gz_sim`**: 提供了一组便捷的启动脚本和服务接口,用于简化Gazebo与ROS联合使用的复杂度。 - **`ros_gz_sim_demos`**: 包含一系列演示示例,能够帮助开发者迅速掌握如何设置和控制虚拟机器人模型。 - **`ros_gz_point_cloud`**: 支持从Gazebo中提取点云数据并通过ROS主题发布给其他订阅者。 #### 示例应用:机器人导航 一个典型的例子是在Gazebo中创建一个移动机器人的导航任务。这通常涉及加载地图、规划路径以及实时避障等功能。具体来说,用户可以在Gazebo中设计地形或障碍物布局,同时利用ROS中的导航堆栈(navigation stack)计算最优轨迹。 --- ###
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