STM32 LSM6DSL 陀螺仪数据采集

本文分享了作者使用STM32 LSM6DSL陀螺仪的调试经验,包括从初始遇到的问题到最终解决的过程。文章详细介绍了如何理解和处理陀螺仪的静态误差,并提供了具体的代码调试指南。

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 *                         STM32 LSM6DSL 陀螺仪数据采集
 * 说明:
 *     从大学就开始知道MEMS,一直没自己碰过,调试B-L475E-IOT01A,观察数据的时候没有意识
 * 到需要对数据进行补偿,以为传感器有问题,向左栋、张浩请教了才知道本身存在误差,需要补偿。
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 *                                            2017-12-28 深圳 宝安西乡 曾剑锋
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一、参考资料
    1. LSM6DSL
        http://www.st.com/zh/mems-and-sensors/lsm6dsl.html
    2. Datasheet
        http://www.st.com/resource/en/datasheet/lsm6dsl.pdf

二、Gyroscope output
    1. 静态寄存器数据(顺序:OUTX_L_G, OUTX_H_G, OUTY_L_G, OUTY_H_G, OUTZ_L_G, OUTZ_H_G):
        4, 0, cd, ff, 1, 0
    2. 数据模式:LSM6DSL_GYRO_FS_2000
    3. 静态数据转换后(单位:mdps):"gyrZ":70.000000, "gyrY":-3570.000000, "gyrX":280.000000

三、误差补偿
    1. 之前一直没有考虑到传感器数据补偿的问题,所以无法理解这里的-3570代表的意思,也就是静态误差,补偿一下就是了。
    2. STM32 LSM6DSL代码跟踪请参考:
        https://github.com/ZengjfOS/Modbus_TCP/blob/master/docs/0016_SW4STM32_B-L475E-IOT01A_Gyroscope_Hacking.md

 

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