ros在QT下编程

本文介绍ros在QT下的编程方法,创建包还是采用catkin_create_package ,编译还是采用catkin_make。

开发环境:Ubuntu 14.04 ,QtCreater

1 在工作空间中执行以下指令

cd catkin_ws
qmake -project

会生成

catkin_ws.pro

2 用QT打开这个文件,修改文件为

TEMPLATE = app
TARGET = catkin_ws
INCLUDEPATH += .
INCLUDEPATH += /opt/ros/indigo/include

3 在工程下添加现有文件,把要编写的包的.cpp CMakeLists.txt和package.xml加入到工程中

4 编写代码,此时QT可找到ros的头文件

5 转到工作空间,用catkin_make编译

有时可能需要自己配置一下manage kits和

 

有时候cmake还一直找不到,提示 无法启动cmake .. error while building/deploying ranger whenexecuting step 自定义进程步骤

 

这个我也没搞明白,把cmake完整路径浏览就好了,这块搞明白了,注意customstep显示的是cmake 而不是"cmake",不要多打空格。

注意:cmake后面不要有空格,把符号一定要写对,否则也会出错

 

换种方式:

1 把ros的工作空间改为你的空间,构建方式为catkin,注意我上面两个build step是禁用的,其实用cmake也可以直接编译。

 2 把pwd改为你的工作空间目录,否则目录不对,编译不成功啊。

3 run就自己配置吧,就是找到那个包里头的那个可执行文件就行了

添加包的可执行文件所在的位置:devel/lib/packname/可执行文件

 

转载于:https://www.cnblogs.com/qixianyu/p/6591259.html

<think>好的,用户想在Windows 11环境下实现ROS2和Qt6的混合编程。首先,我需要确认ROS2在Windows上的支持情况。记得ROS2官方支持Windows,但可能会有一些限制。用户需要安装ROS2的Windows版本,可能需要参考官方文档。 接下来是Qt6的部分。Qt6在Windows上的安装通常比较直接,但需要确保版本兼容性。ROS2通常使用C++,所以需要将Qt6的C++库与ROS2节点结合。可能需要使用CMake来管理项目依赖,同时包含ROS2和Qt6的头文件和库。 用户可能需要一个示例项目结构,比如创建一个ROS2包,然后在其中添加Qt6的GUI部分。需要配置CMakeLists.txt,正确链接Qt6的库,并处理ROS2的依赖项,比如rclcpp。此外,还需要考虑如何在ROS2节点中运行Qt的事件循环,避免阻塞ROS2的spin函数。 可能的问题包括如何将Qt的信号槽机制与ROS2的订阅和发布机制结合,以及多线程处理,因为Qt的主循环和ROS2的spin都需要在各自的线程中运行。可能需要使用QThread或者异步处理来避免冲突。 另外,Windows下的环境变量设置和路径问题也可能导致编译或运行时错误,需要确保所有依赖项都正确配置。可能还需要处理动态链接库的问题,比如DLL文件的路径是否正确。 最后,用户可能需要一个简单的示例代码,比如创建一个Qt窗口,并订阅ROS2的话题,或者发布消息到话题。这需要展示如何在同一个项目中整合两者的代码,并正确构建和运行。</think>在Windows 11环境下实现ROS2与Qt6混合编程需要解决环境配置、消息通信和GUI事件循环集成三个关键技术点。以下是分步实施方案: ### 一、环境准备 1. **安装ROS2** 推荐使用预编译ROS2 Humble版本: ```powershell choco install ros-humble-desktop --confirm ``` 需确保已安装Visual Studio 2019/2022和Windows SDK[^1] 2. **Qt6安装** 通过Qt在线安装器选择: - MSVC 2019 64-bit组件 - Qt Charts模块(可选) - 设置环境变量: ```powershell $env:Qt6_DIR = "C:\Qt\6.5.0\msvc2019_64" ``` ### 二、项目配置 1. **创建功能包** ```powershell ros2 pkg create qt_ros_demo --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp sensor_msgs ``` 2. **CMakeLists.txt配置** ```cmake find_package(Qt6 COMPONENTS Core Gui Widgets REQUIRED) # ROS2节点可执行文件 add_executable(qt_ros_node src/main_window.cpp src/ros_thread.cpp ) # Qt资源处理(需配置qrc文件qt_add_resources(QT_RESOURCES "resources" PREFIX "/" FILES resources/icons.qrc ) target_link_libraries(qt_ros_node Qt6::Core Qt6::Gui Qt6::Widgets ${rclcpp_LIBRARIES} ) install(TARGETS qt_ros_node DESTINATION lib/${PROJECT_NAME} ) ``` ### 三、线程架构设计 ```cpp // ros_thread.hpp #include <QThread> #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/string.hpp" class RosWorker : public QObject, public rclcpp::Node { Q_OBJECT public: RosWorker() : Node("qt_ros_node") { publisher_ = create_publisher<std_msgs::msg::String>("gui_events", 10); subscription_ = create_subscription<std_msgs::msg::String>( "ros_events", 10, [this](const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) { emit newRosMessage(QString::fromStdString(msg->data)); }); } void publishMessage(const QString& msg) { auto message = std_msgs::msg::String(); message.data = msg.toStdString(); publisher_->publish(message); } signals: void newRosMessage(QString msg); private: rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_; rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_; }; class RosThread : public QThread { Q_OBJECT public: void run() override { rclcpp::spin(std::make_shared<RosWorker>()); } }; ``` ### 四、GUI与ROS集成 ```cpp // main_window.cpp #include <QApplication> #include <QVBoxLayout> #include "ros_thread.hpp" class MainWindow : public QWidget { Q_OBJECT public: MainWindow(QWidget *parent = nullptr) : QWidget(parent) { // 创建ROS线程 RosThread *rosThread = new RosThread(); RosWorker *worker = new RosWorker(); worker->moveToThread(rosThread); // 界面元素 QLineEdit *input = new QLineEdit(); QLabel *output = new QLabel(); QPushButton *btn = new QPushButton("Send"); // 信号连接 connect(btn, &QPushButton::clicked, [=]{ worker->publishMessage(input->text()); }); connect(worker, &RosWorker::newRosMessage, output, &QLabel::setText); // 启动线程 rosThread->start(); } }; int main(int argc, char *argv[]) { rclcpp::init(argc, argv); QApplication app(argc, argv); MainWindow window; window.show(); return app.exec(); } ``` ### 五、关键问题解决方案 1. **事件循环冲突** 必须分离QtROS2的事件循环: - Qt主线程处理GUI事件 - 单独线程运行`rclcpp::spin()` - 使用`QThread::create()`启动ROS节点 2. **消息序列化** 建议使用ROS2接口类型直接传递: ```cpp // 自定义消息适配器 Q_DECLARE_METATYPE(std_msgs::msg::String::SharedPtr) qRegisterMetaType<std_msgs::msg::String::SharedPtr>(); ``` 3. **调试配置** 在`launch.json`中添加: ```json "environment": [ {"name": "ROS_DOMAIN_ID", "value": "42"}, {"name": "QT_PLUGIN_PATH", "value": "${env:Qt6_DIR}/plugins"} ] ``` ### 六、验证测试 1. 启动GUI应用: ```powershell colcon build --packages-select qt_ros_demo . install/setup.ps1 ros2 run qt_ros_demo qt_ros_node ``` 2. 命令行测试消息: ```powershell ros2 topic pub /ros_events std_msgs/msg/String "data: 'Hello from ROS2'" ``` 完整示例代码可参考ROS2 Qt混合编程模板仓库:https://github.com/ros-qt5/ros2_qt_demo [^3]
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