socketcan 的使用(一) can raw write: No buffer space available

本文探讨了使用PCAN-USB6.7与最新Socket-CAN时遇到的No buffer space available错误。文章提供了两种解决方案:一是通过调整系统文件增加TX队列长度;二是对于持续高负载的情况,建议应用程序忽略ENOBUF返回值,等待适当时间后再次发送CAN帧。

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Neal Probert wrote:
> I'm using PCAN-USB 6.7 with latest Socket-CAN from Subversion.
>
> Can anybody tell me what this means, and how to I get around it?
>
>      "write: No buffer space available"
>
> I don't get this with vcan0, but I do with can0.  Happens with cangen
> and my own application.
>   

Hi Neal,

when you try to write more data than the 'real' CAN hardware can put
onto the bus the tx-queue from the CAN netdevice simply runs over after
some time.

If you have only 'peak' load you may try to pump up the tx_queue_len of
'can0' in the sysfs:

echo 1000 > /sys/class/net/can0/tx_queue_len

But if your idea is to generate maximum load, you could ignore/handle
the -ENOBUF return value, wait an appropriate time (e.g. 500ns?) and
send your next CAN frame.

Regards,
Oliver

https://lists.berlios.de/pipermail/socketcan-users/2008-March/000297.html

转载于:https://www.cnblogs.com/fly-fish/archive/2011/05/24/2055879.html

<think>我们正在处理个关于Python在Linux下进行CAN通信时出现的错误:'Failed to transmit: No buffer space available [Error Code 105]'。根据错误代码105(ENOBUFS),这通常意味着内核的套接字发送缓冲区已满,导致无法再排队新的消息。 可能的原因和解决方案如下: 1. **发送速率过高**:应用程序发送CAN帧的速度超过了内核或硬件能够处理的速度。 - 解决方案:降低发送速率,增加发送间隔,或者优化发送逻辑(例如使用批量发送)。 2. **发送缓冲区大小不足**:默认的套接字发送缓冲区大小可能不足以应对当前的发送负载。 - 解决方案:增加套接字发送缓冲区大小。可以使用`setsockopt`来设置`SO_SNDBUF`选项。注意:内核会将该值加倍,并且有上限(可以通过`/proc/sys/net/core/wmem_max`查看和修改)。 3. **CAN接口配置问题**:CAN接口的配置(如比特率)可能不适合当前的数据量。 - 解决方案:检查并调整CAN接口的比特率,确保其能够处理所需的数据量。 4. **硬件问题**:CAN控制器或驱动可能存在缺陷,导致无法及时发送数据。 - 解决方案:更新驱动或检查硬件。 5. **接收方问题**:如果接收方没有及时接收数据,可能会导致发送方缓冲区积压。 - 解决方案:确保接收方能够及时处理数据。 6. **系统负载过高**:系统整体负载过高可能导致内核无法及时处理网络数据包。 - 解决方案:降低系统负载,或者调整进程优先级。 下面是使用Python的socketcan库设置发送缓冲区大小的示例: ```python import socket import struct # 创建CAN套接字 s = socket.socket(socket.PF_CAN, socket.SOCK_RAW, socket.CAN_RAW) # 绑定到接口 s.bind(('can0',)) # 获取当前发送缓冲区大小 bufsize = s.getsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_SNDBUF) print(f"Current send buffer size: {bufsize}") # 设置新的发送缓冲区大小(例如:设置大小为64KB) new_bufsize = 65536 s.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_SNDBUF, new_bufsize) # 验证设置 bufsize = s.getsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_SNDBUF) print(f"New send buffer size: {bufsize}") # 注意:内核会加倍该值,所以这里显示的值可能是设置值的两倍 ``` 另外,如果使用`python-can`库,可以在初始化总线时设置`can_filters`和`socket_options`。但是,`python-can`库本身可能没有直接设置发送缓冲区大小的选项,因此可能需要使用底层socket的`setsockopt`。不过,`python-can`的`set_filters`方法可以用于设置过滤器,减少不必要的数据接收,从而间接减轻系统负担。 如果问题仍然存在,可以尝试使用工具如`candump`来监控CAN总线,查看是否有其他节点在大量发送数据导致总线拥堵。 此外,还可以考虑调整内核参数,例如增加网络缓冲区最大值: ```bash # 查看当前发送缓冲区最大值 cat /proc/sys/net/core/wmem_max # 临时设置发送缓冲区最大值(例如:1MB) sudo sysctl -w net.core.wmem_max=1048576 ``` 注意:上述设置重启后会失效,若要永久生效,需要在`/etc/sysctl.conf`中添加`net.core.wmem_max=1048576`,然后执行`sysctl -p`。 如果以上方法都不能解决问题,可能需要检查硬件或驱动是否支持当前的负载。 引用[1]中提到了个设置目的MAC地址的命令行示例,但这与CAN通信无关,CAN通信通常不需要MAC地址(因为CAN是广播总线协议)。因此,该引用可能不适用于当前问题。 最后,如果问题仍然无法解决,建议查看内核日志(使用`dmesg`)以获取更多信息。 相关问题: 1. 如何监控Linux CAN总线的负载? 2. 在Linux下如何配置CAN接口的比特率? 3. 如何调整Linux系统的网络缓冲区大小? 4. 使用`python-can`库时,如何设置套接字选项? 5. 如何诊断CAN通信中的硬件或驱动问题?</think>### Python Linux CAN通信 "Failed to transmit: No buffer space available [Error Code 105]" 解决方案 该错误表明内核的CAN套接字发送缓冲区已满,无法接受新帧。以下是系统级解决方案: #### 1. **增大内核发送缓冲区(推荐)** ```bash # 临时增大缓冲区(单位:字节) sudo sysctl -w net.core.wmem_max=1048576 # 设置最大缓冲区为1MB sudo sysctl -w net.core.wmem_default=65536 # 设置默认缓冲区为64KB # 永久生效(添加到/etc/sysctl.conf) echo "net.core.wmem_max=1048576" | sudo tee -a /etc/sysctl.conf echo "net.core.wmem_default=65536" | sudo tee -a /etc/sysctl.conf sudo sysctl -p ``` #### 2. **Python代码优化** ```python import socket import struct # 创建CAN套接字 s = socket.socket(socket.PF_CAN, socket.SOCK_RAW, socket.CAN_RAW) s.bind(("can0",)) # 设置缓冲区大小(需在bind之后调用) s.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_SNDBUF, 65536) # 64KB # 发送优化:添加延迟避免缓冲区溢出 for msg in messages: s.send(msg) time.sleep(0.001) # 1ms延迟 ``` #### 3. **调整CAN接口队列参数** ```bash # 增大传输队列长度(默认10) sudo ip link set can0 txqueuelen 1000 # 验证配置 ip -details link show can0 ``` #### 4. **降低发送速率** ```python # 使用循环发送控制 max_fps = 1000 # 最大帧/秒 interval = 1.0 / max_fps while True: start = time.monotonic() can_bus.send(...) elapsed = time.monotonic() - start time.sleep(max(0, interval - elapsed)) ``` #### 5. **检查硬件限制** ```bash # 查看CAN控制器状态 ip -details -statistics link show can0 # 关键指标: # overruns: 缓冲区溢出次数 # tx errors: 发送错误计数 ``` #### 6. **内核模块参数调整** ```bash # 修改CAN模块缓冲区(需重新加载模块) echo "options can bcm_tx_cache_size=1024" | sudo tee /etc/modprobe.d/can.conf sudo modprobe -r can_raw can_bcm sudo modprobe can_raw can_bcm ``` ### 根本原因分析 错误代码105 (`ENOBUFS`) 发生在: - CAN总线负载 > 物理层带宽 - 应用程序发送速率 > 内核处理能力 - 发送队列长度 (`txqueuelen`) 设置过小 - 套接字缓冲区 (`SO_SNDBUF`) 不足 > **最佳实践**:先通过`sysctl`增大全局缓冲区,再在代码中设置套接字缓冲区,最后通过`txqueuelen`调整接口队列。监控`/proc/net/can/stats`可实时查看缓冲区状态[^1]。 --- ### 相关问题 1. 如何监控Linux CAN总线的实时负载? 2. CAN通信中不同错误代码(如`EINVAL`,`ENETDOWN`)的含义及解决方法? 3. Python的`python-can`库与原生socket CAN性能对比? 4. 如何在嵌入式Linux系统中优化CAN通信的实时性? 5. CAN FD(灵活数据速率)与经典CAN在Linux驱动中的配置差异? [^1]: 参考Linux内核文档:Documentation/networking/can.rst
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