本发明提出一种基于PI控制的直流电机调速控制系统，采用增量式PI控制方法，通过STM32微处理器进行电机速度控制。通过编码器测速和软件滤波，调整PWM波占空比，实现电机速度稳定。利用按键模块设定电机转速和调节P、I参数，通过实验确定最佳P、I系数。
本发明属于传感器技术领域，具体涉及种一种基于PI控制的直流电机调速控制系统及控制方法。
背景技术：
直流电机有广泛的应用。如何控制和调整电机的转速是工程和实验领域要解决的问题之一。通常采用PWM波控制电机的转速，根据PWM波的占空比调整电机的转速，但是在实验和实际应用中，经常会发现，给一个固定占空比的PWM波，电机的转速并不能达到一个稳定的速度。因此，对电机的控制采用经典的PID控制，PID控制中P是比例系数，使得电机速度尽快到达设定值，但P、I、D的参数变化范围很大，很难找到合适的参数。
技术实现要素：
为了克服上述现有技术的不足，本发明的目的是提供一种基于PI控制的直流电机调速控制系统及控制方法，为解决直流电机速度控制问题，采用增量式PI控制方法，设计了无刷直流电机速度控制器。对模拟调节器进行了离散化处理，每隔10ms用编码器测速一次，并进行适当的软件滤波，用计算出速度差作为控制量，用离散的差分方程代替连续的微分方程，用软件实现了PI控制算法。搭建了基于STM32的实验平台，给出了P和I参数整定方法，并通过大量实验得到了合适的P和I的系数，验证了该增量式PI控制方法的正确性。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种基于PI控制的直流电机调速控制系统，包括控制中心模块、显示模块ÿ
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