MPC(模型预测控制)之二（路径规划）

1、首先了解阿克曼（Ackermann）转向几何

      根据克曼转向几何设计的车辆，沿着弯道转弯的时候，利用四连杆的相等曲柄使内侧轮的转向角

比外侧轮大约2~4度，使得四个轮子的圆心大致交会于后轴的延长线上瞬时转向中心。

原理说明借鉴：

 

转载于:https://www.cnblogs.com/cjh1122/p/11097180.html