EI901: C51 In-Circuit Programming

最新推荐文章于 2025-08-16 09:06:58 发布

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原文链接：http://www.cnblogs.com/DevinZ/p/4529544.html

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本文介绍了一种单片机编程中按键防抖的实现方法，并通过分离关注(SoC)的设计思想，有效地避免了误操作。此外，还分享了利用动态计算控制时间点的方法来控制开环小车的行驶路径。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

　　这门课，必修，两学分，每周三课时，对于电院大三狗来说不知有多无聊。

　　然而博主还是有所收获的，至少发现自己一年之前写的按键防抖检测脑洞好大。

　　事实上，我们可以把一个定时中断的 ISR 分成几个 timeSlot，然后在其中一个 timeSlot 里检查按键电位变化，例如针对SW0：

    if (sw0_level==0) {
        sw0_pressTime++;
        if (sw0_pressTime==pressTimeMax)
            sw0_pressEvent = 1;
    } else
        sw0_pressTime = 0;

　　然后在主函数或者中断的另一个 timeSlot 里边根据 sw0_pressEvent 这个信号执行相应控制动作，执行完毕后将 sw0_pressEvent 置零。这样 sw0_pressTime 只记录连续检测到低电平的次数，别的什么都不用管；sw0_pressEvent 只用作控制信号，表示是否有一次控制动作需要执行。

　　分离关注(SoC)的思想在单片机编程这个全局变量横飞的血腥世界里依旧熠熠生光。

　　课程后期，我们的任务是控制开环小车走固定路线。为了能够随时调整每一段路程的运行时间，我使用了一个八位整数 point 动态计算控制变化的时间点。在源代码中，我使用了goto语句，在这里用 do...while(0) 进行了重构（对于没有 do...while 语句的语言可用 while(1){... break;}）：

 1 void main(void)
 2 {
 3     Int16U data runTimeCnt = 0;
 4     Int8U data point;
 5     
 6     /* some initializations, omitted here */
 7     
 8     while (1) {
 9         runTimeCnt++;
10         do {
11             point = time0;
12             if (runTimeCnt<point) {
13                 go_straight();
14                 break;
15             }
16             point += time1;
17             if (runTimeCnt<point) {
18                 turn_right();
19                 break;
20             }
21             point += time2;
22             if (runTimeCnt<point) {
23                 go_straight();
24                 break;
25             }
26             point += time3;
27             if (runTimeCnt<point) {
28                 turn_left();
29                 break;
30             }
31             point += time4;
32             if (runTimeCnt<point) {
33                 go_straight();
34                 break;
35             }
36             rest();
37         } while(0);
38         
39         /* remaining section, omitted here */
40         
41     }
42 }