树莓派练习程序（超声波测距）

最新推荐文章于 2025-06-13 00:49:35 发布

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原文链接：http://www.cnblogs.com/tiandsp/p/8325798.html

本文介绍如何使用树莓派和HC-SR04超声波模块进行距离测量。通过WiringPi库和GPIO控制，实现了超声波信号的发送与接收，并计算返回时间以确定距离。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

最近弄了块树莓派，业余研究研究。

超声波模块用的是HC-SR04，一共四个引脚，如下图：

树莓派的引脚如下图：

我们将Vcc连接物理接口2，Trig连接物理接口38，Echo连接物理接口40，Gnd连接物理接口39。

实物连接如下图：

编程使用WiringPi库，使用wpi引脚编码方式控制GPIO。

代码如下：

#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>

#define Trig    28
#define Echo    29

void ultraInit(void)
{
    pinMode(Echo, INPUT);
    pinMode(Trig, OUTPUT);
}

float disMeasure(void)
{
    struct timeval tv1;
    struct timeval tv2;
    long start, stop;
    float dis;

    digitalWrite(Trig, LOW);
    delayMicroseconds(2);

    digitalWrite(Trig, HIGH);
    delayMicroseconds(10);      //发出超声波脉冲
    digitalWrite(Trig, LOW);
    
    while (!(digitalRead(Echo) == 1))
        ;
    gettimeofday(&tv1, NULL);           //获取当前时间

    while (!(digitalRead(Echo) == 0))
        ;
    gettimeofday(&tv2, NULL);           //获取当前时间

    start = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec;   //微秒级的时间
    stop  = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec;

    dis = (float)(stop - start) / 1000000 * 34000 / 2;  //求出距离

    return dis;
}

int main(void)
{
    float dis;

    if (wiringPiSetup() == -1) { //when initialize wiring failed,print messageto screen
        printf("setup wiringPi failed !");
        return 1; 
    }

    ultraInit();
    
    while (1) {
        dis = disMeasure();
        printf("distance = %0.2f cm\n", dis);
        delay(1000);
    }

    return 0;
}