从点云数据生成深度图像

从点云数据生成深度图像技术解析

最新推荐文章于 2025-06-23 08:22:05 发布

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文章标签： python matlab 人工智能

原文链接：http://www.cnblogs.com/sweetdark/p/9025032.html

本文介绍了如何从点云数据生成深度图像，详细阐述了深度图像的定义及其与点云数据的关系。讨论了PCL库中的相关函数，并通过一个例子解释了参数设置，如角度分辨率和传感器姿态，以及深度图像的裁剪与点类型。

从点云数据生成深度图像

技术

一、定义

深度图像的每个像素点的灰度值可用于表征场景中某一点距离摄像机的远近。直接反应了景物可见表面的几何形状。
深度图像经过坐标转换可以计算为点云数据，点云数据也可以转换为深度图像。

二、PCL相关函数库

所在头文件：#include <pcl/range_image/range_image.h>

PCL类

 RangeImage是一个工具类，用于在特定视角捕捉的3D场景。

2.1 函数：


template<typename PointCloudType > 
void pcl::RangeImage::createFromPointCloud  ( const PointCloudType &  point_cloud,  
  float  angular_resolution = pcl::deg2rad (0.5f),  
  float  max_angle_width = pcl::deg2rad (360.0f),  
  float  max_angle_height = pcl::deg2rad (180.0f),  
  const Eigen::Affine3f &  sensor_pose = Eigen::Affine3f::Identity (),  
  RangeImage::CoordinateFrame  coordinate_frame = CAMERA_FRAME,  
  float  noise_level = 0.0f,  
  float