【文献06】基于自抗扰控制的车辆泊车路径跟踪控制

最新推荐文章于 2025-03-10 06:45:00 发布

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原文链接：http://www.cnblogs.com/mohuishou-love/p/10539509.html

本文介绍了一种基于ADRC控制器的车辆平行泊车路径规划方法，通过运动学模型进行避障，并对R1、R2及L0参数进行约束，确保泊车过程的安全与高效。详细探讨了ADRC控制器的设计及其在仿真环境中的应用效果。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

参考：

王健, 赵又群, 季学武, et al. Path tracking for vehicle parallel parking based on ADRC controller[J]. Journal of Beijing Institute of Technology, 2015, 24(2):213-221.

硬件：

运动学模型

平行泊车路径规划：

避障，对R1,R2，L0的约束

（1）R1的约束

（2）R2的约束

（3）L0的约束

ADRC控制器

控制器设计

z:误差; v0=0

仿真结果

转载于:https://www.cnblogs.com/mohuishou-love/p/10539509.html

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