本文详细介绍了机械臂路径规划的概念，包括Trapezoidal Trajectories、Polynomial Trajectories和B-splines等，并探讨了在MATLAB中实现机械臂路径规划的函数和Simulink模块。通过实例展示了如何生成连续平滑的轨迹，同时强调了角度方向插值的重要性。文章还提到了MATLAB R2019a之后Robotics System Toolbox新增的功能。
中文路径在英语中可能有两种翻译：
path
trajectory
首先告诉大家，我们所说的“路径”的是后者——trajectory。我们看一下这两种“路径”在机械臂的世界里有什么区别。
设想机械臂的end-effector要从A点运动到B点：
从A到B叫path：
如果我们规定从A到B这个path，必须在特定的时间(t0–t6)，经过这7个点。
那么这7个点叫waypoints。路径(trajectory)指的是通过这7个点的具体计划(例如什么时间，以什么速度等等)。规划我们如何经过这7个点的算法，叫做路径规划(trajectoryplanning)算法。
上面这7个点，如果机械臂的end-effector在通过的时候，位置连续、速度连续、甚至加速度也是连续的，那么我们说这个trajectory是平滑的(smooth)。
机械臂中有几种比较常见的trajectory：
TrapezoidalTrajectories(梯形路径)
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