机械臂-碰撞检测- 研发记录

涉及到的知识点：

滤波算法：

1、低通滤波-C实现： http://blog.youkuaiyun.com/zdy0_2004/article/details/44758855 

2、巴特沃斯低通滤波  http://blog.youkuaiyun.com/lingsuifenfei123/article/details/52760921 

3、移动平均算法  https://www.cnblogs.com/cposture/p/4378922.html 

碰撞检测的基本原理：

1、基本原理依据：突变即不合理
在无碰撞情况下，矢量和应不变，机械臂本身加速产生的加速度要在结合运动学判断，
若有突变（变大或变小），要么是外部力量，要么是本身自加速（运动学判断）

2、加速度计检测到得力的方向与它本身加速度的方向是相反的。这种力量通常被称为惯性力或假想力  http://blog.youkuaiyun.com/jj2060/article/details/49533251 

3、三维空间勾股定理。