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Python实现Tof投影到Rgb

最近因业务需求，需要使用单线激光作为辅助传感器，在相机中获取激光线对应的深度信息进而获取到点云信息，为后续的任务服务，先列个提纲，后续慢慢补充。本项目代码当前使用python开发，主要使用到的库 opencv、numpy、pcl、open3d等。

最近在做livox与rgb相机的外参标定，网上看了很多开源方法大对数是基于ros做的，由于对ros不太熟悉，所以先基于python写一个初始版本，以下是全部代码，后面有有时间再整理，相机的内参是使用matlab工具箱标定的，大致思路是将标定板的点云数据通过左右、上下的坐标替换，深度值转换为灰度值，进而得到灰度图，对灰度图做传统图像处理，找到圆心，然后再逆转回在激光雷达坐标系上的坐标。