ubuntu2024.04使用pip install报错

报错内容如下:
 

error: externally-managed-environment

× This environment is externally managed
╰─> To install Python packages system-wide, try apt install
    python3-xyz, where xyz is the package you are trying to
    install.
    
    If you wish to install a non-Debian-packaged Python package,
    create a virtual environment using python3 -m venv path/to/venv.
    Then use path/to/venv/bin/python and path/to/venv/bin/pip. Make
    sure you have python3-full installed.
    
    If you wish to install a non-Debian packaged Python application,
    it may be easiest to use pipx install xyz, which will manage a
    virtual environment for you. Make sure you have pipx installed.
    
    See /usr/share/doc/python3.12/README.venv for more information.

解决方式:1、安装虚拟环境,2、避开检查文件。

1、安装虚拟环境

$ sudo apt-get install python3-venv
$ python3 -m venv my-environment    #这个是虚拟环境名词,后面会用到可以自己改
$ source my-environment/bin/activate   激活后就可以使用pip了

2、个人不习惯用虚拟环境,使用的是下面这种
 

$ python3 -V   查看python版本
Python 3.12.3

$ sudo mv /usr/lib/python3.12/EXTERNALLY-MANAGED /usr/lib/python3.12/EXTERNALLY-MANAGED.BAK    #移走文件,要注意替换成自己的版本文件(可以提前进入目录看下是否有这个文件),然后就可以正常使用pip了

<think> 我们注意到用户想要在Ubuntu22.04上安装ROS2 Jazzy。然而,根据官方文档和已知信息,ROS2 Jazzy是专为Ubuntu24.04设计的,而Ubuntu22.04官方支持的是ROS2 Humble。 但是,用户明确要求Ubuntu22.04上安装Jazzy,这属于非官方支持的情况。我们可以尝试提供一种从源代码编译安装的方法,但需要强调这是非官方支持且可能遇到兼容性问题。 因此,我们将提供以下步骤: 1. 强调风险:说明在Ubuntu22.04上安装Jazzy是非官方支持,可能会遇到包依赖问题。 2. 提供源代码编译安装的步骤(参考ROS2官方源码安装流程,但针对Jazzy)。 3. 建议考虑使用Docker容器或升级系统作为替代方案。 注意:由于引用中提到了一个一键安装脚本(fishros)支持安装Jazzy,我们也可以建议用户尝试该脚本,但需要提醒该脚本在Ubuntu22.04上安装Jazzy可能同样会从源码编译,且结果不确定。 根据引用[1]和[3],该一键安装脚本支持在Ubuntu20.04安装Foxy,Ubuntu22.04安装Humble,Ubuntu24.04安装Jazzy。因此,在Ubuntu22.04上运行该脚本时,默认可能安装的是Humble。但我们可以尝试在脚本中选择Jazzy,看是否支持。 因此,我们给出两种方案: 方案一:使用一键安装脚本尝试安装Jazzy(非标准系统可能会自动适应,但结果不确定) 方案二:从源码编译安装Jazzy 由于用户明确要求Ubuntu22.04上安装Jazzy,我们将重点放在方案二,同时提供方案一作为便捷尝试。 步骤概览: 方案一(使用一键安装脚本): 1. 下载并运行fishros安装脚本 2. 在菜单中选择安装ROS2 Jazzy(尽管系统是22.04,但脚本可能会尝试安装) 方案二(从源码编译安装): 1. 安装依赖 2. 获取ROS2 Jazzy源码 3. 安装依赖包 4. 编译 5. 设置环境变量 详细步骤: 方案一:使用一键安装脚本(推荐尝试,但可能不成功) ```bash # 下载并执行一键安装脚本 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros ``` 在菜单中选择: 1. 安装ROS 2. 选择ROS2 3. 选择Jazzy 然后按照提示操作。如果脚本检测到系统不匹配(Ubuntu22.04而不是24.04),可能会报错或自动转为源码编译安装。如果转为源码编译,则过程会较长且可能遇到依赖问题。 方案二:从源码编译安装(官方方法,但非官方支持系统) 步骤1:设置locale ```bash sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 ``` 步骤2:添加ROS2 apt仓库(用于获取部分依赖) ```bash sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe sudo apt update && sudo apt install curl -y sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null sudo apt update ``` 步骤3:安装开发工具和ROS2依赖 ```bash sudo apt install -y \ python3-flake8-docstrings \ python3-pip \ python3-pytest-cov \ ros-dev-tools \ build-essential \ cmake \ git \ python3-colcon-common-extensions \ python3-flake8 \ python3-vcstool ``` 步骤4:创建工作空间并下载源码 ```bash mkdir -p ~/ros2_jazzy/src cd ~/ros2_jazzy wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/jazzy/ros2.repos vcs import src < ros2.repos ``` 步骤5:安装依赖 ```bash # 使用rosdep安装依赖 sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers" ``` 步骤6:编译 ```bash cd ~/ros2_jazzy colcon build --symlink-install ``` 步骤7:设置环境变量 ```bash echo "source ~/ros2_jazzy/install/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 验证安装: ```bash ros2 doctor ``` 注意事项: 1. 由于Ubuntu22.04并非Jazzy的官方支持平台,可能会在编译或运行时遇到问题。 2. 某些依赖包可能版本不匹配,需要手动解决。 替代方案建议: 1. 升级到Ubuntu24.04(推荐)[^4] 2. 使用Docker容器运行ROS2 Jazzy(官方提供镜像,但需要Docker环境) 使用Docker的快速方法: ```bash # 安装Docker sudo apt install docker.io # 拉取ROS2 Jazzy镜像 docker pull ros:jazzy # 运行容器 docker run -it ros:jazzy ``` 由于用户可能执着于Ubuntu22.04,我们提供了以上方法,但强烈建议使用官方支持的系统以避免不必要的麻烦。 最后,根据引用[1][3]提到的,由于网络问题,使用一键脚本可能会更便捷,但同样可能遇到系统不匹配问题。用户也可以尝试引用[3]中的另一个脚本链接: ```bash wget oss.guyuehome.com/upload/2024/11/111120478121/install.txt -O install_ros && . install_ros ``` 生成相关问题: 1. 如何解决在Ubuntu22.04上编译ROS2 Jazzy时出现的依赖问题? 2. 是否有其他方法在非官方支持的系统上运行ROS2 Jazzy? 3. 如何将Ubuntu22.04升级到24.04? 4. 如何使用Docker部署ROS2开发环境? 5. ROS2 Jazzy与Humble的主要区别有哪些? 请注意:以上步骤仅供参考,实际安装可能会遇到各种问题,需要根据错误信息具体解决。 </think> ### 在 Ubuntu 22.04 上安装 ROS 2 Jazzy 的完整指南 虽然 ROS 2 Jazzy **官方仅支持 Ubuntu 24.04**[^1],但可通过源码编译在 Ubuntu 22.04 上安装。以下是详细步骤: --- ### ⚠️ 重要前提 1. **非官方支持**:可能存在依赖问题和兼容性风险 2. **系统要求**: - Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish) - 至少 8GB 空闲磁盘空间 - 稳定的网络连接 --- ### 📥 方法一:源码编译安装(推荐) 这是目前最可靠的方案: ```bash # 1. 安装基础依赖 sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install -y \ python3-colcon-common-extensions \ build-essential \ cmake \ git \ wget \ python3-dev \ python3-pip \ python3-rosdep # 2. 初始化 rosdep sudo rosdep init rosdep update # 3. 创建工作空间 mkdir -p ~/ros2_jazzy/src cd ~/ros2_jazzy # 4. 下载源码 (替换官方仓库地址确保中国区访问) wget https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/jazzy/ros2.repos vcs import src < ros2.repos --workers $(nproc) # 5. 安装依赖 rosdep install --from-paths src --ignore-src -y \ --skip-keys "asio cyclonedds fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers" # 6. 编译安装 (约1-2小时) colcon build --symlink-install --cmake-args -DBUILD_TESTING=OFF # 7. 配置环境 echo "source ~/ros2_jazzy/install/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` --- ### 方法二:使用 fishros 脚本(实验性) ```bash # 1. 下载安装脚本 wget http://fishros.com/install -O fishros && chmod +x fishros # 2. 强制安装 Jazzy ./fishros <<EOF 1 2 3 y EOF ``` > 注:脚本可能自动处理部分依赖冲突,但成功率较低[^1][^3] --- ### 🔍 验证安装 ```bash # 检查版本 ros2 doctor | grep "ROS_DISTRO" # 测试核心功能 ros2 run demo_nodes_cpp talker & ros2 run demo_nodes_cpp listener ``` 预期输出:`[INFO] [listener]: I heard: Hello World` --- ### ️ 常见问题解决 1. **依赖冲突**: ```bash # 先卸载旧版本 sudo apt remove 'ros-*' || true sudo rm -rf /opt/ros/* ``` 2. **编译错误**: ```bash # 重试安装依赖 cd ~/ros2_jazzy rosdep install --from-paths src --ignore-src -y ``` 3. **网络超时**: ```bash # 配置Git代理 git config --global url."https://ghproxy.com/https://github".insteadOf https://github ``` --- ### 💡 替代方案建议 1. **升级到 Ubuntu 24.04**(官方推荐方案)[^4] ```bash sudo do-release-upgrade ``` 2. **使用 Docker 容器**: ```bash docker run -it ros:jazzy ``` 3. **降级使用 ROS 2 Humble**(官方支持 Ubuntu 22.04): ```bash sudo apt install ros-humble-desktop ``` --- ### 📚 相关问题 1. 如何解决 ROS 2 Jazzy 在 Ubuntu 22.04 上的 rclcpp 兼容性问题? 2. 使用源码编译时如何优化构建速度? 3. ROS 2 Jazzy 与 Humble 的核心区别有哪些? 4. 如何在 Docker 中配置 ROS 2 Jazzy 的 GPU 支持? 5. 源码编译失败后如何清理工作空间重新尝试?
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