Recastnavigation-优快云博客

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/wcqdong/article/details/115349875

本文介绍了Recastnavigation的安装步骤，包括下载源码、安装sdl库、使用premake5生成解决方案。此外，还详细讲解了Recastnavigation的参数配置，如cellsize、cellHeight、agent参数等，以及导航网格的NavMesh生成算法，帮助理解3D场景项目的导航需求。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

安装

1.下载recastnavigation的源码.
2.recastnavigation依赖于sdl的库。所以需要安装sdl。下载sdl2源码并解压。
在这里插入图片描述
下载源码版需要编译，直接下载编译好的
3.sdl解压后的文件夹可能叫SDL2-2.0.16，修改为SDL，复制到/recastnavigation-master/RecastDemo/Contrib。此时RecastDemo/Contrib/SDL/lib/x86下有了SDL2.dll、SDL2.lib、SDL2main.lib（如果第二部下载的是源码版，要自己编译，把编译好的放到此目录下）
4.下载premake5.exe。复制到/RecastDemo
5.在/RecastDemo目录打开cmd界面，执行premake5 vs2019（本机的vs版本）
6.进入/RecastDemo/Build/vs2019，打开recastnavigation.sln
7.把RecastDemo工程设置为启动项目，启动！

参数

Rasterization
- cellsize：数值越小，越接近原始多边形的形状，同时生成速度和运行时内存占用也会增大
- Cell Height：数值越小，越接近原始多边形的形状，不会影响内存，但是cellHeight越高，离原始图形的距离就越高
  例：Height=0.1
  Height=0.6
Agent（角色,以为站在角色的角度，行走面该是什么样的）
- Height：角色高度，例如有一张桌子的地图，桌子下面本来是没有行走面的，但是由于agent的Height很低，所以能钻到桌子下面，意味着桌子下面可生成行走面
  例如：height=4.4
  Height=1.0
- Radius：角色半径，角色的半径越大，角色中心越不能贴近墙或地图边缘，那么墙和地图边缘就没必要生成行走面
  例：Radius=0.1
  
  Radius=2.0
- Max Climb：最大跨过的高度，可跨越两个行走面的高度差
  例：Climb=1.0
  
  Climb=2.0
- Max Slope：最大坡度，可跨越行走面最大斜率（Climb是跨越两个行走面高度差的能力，Slope是在一个行走面上的爬坡能力）
  例：Slope=40
  
  Slope=15
Region：
- Min Region Size：生成的最小区域的大小，在一些小面积的平面身上，如果region过小，很可能在这些小平面上生成行走面（如果这些行走面按照设计是不可到达的，那么这些小行走面没有意义，形成孤岛效果）
  例：region=20
  
  region=10
- Merged Region Size: 可合并区域的大小，生成网格可能会生成一些细小的三角形，设置大一点的Merge值，可以把较小的三角形合并
  例：Merged=1
  
  merge=20
Partitioning:
- Watershed:分水岭算法，最经典、效果最好，但处理比较慢，一般用于离线处理。
- Monotone：最快且可以保证生成的是不重叠、没有洞的 Region，但是生成的 Region 可能会又细又长，效果不好。
  Layer：速度、效果都介乎分水岭算法和 Monotone partioning 之间，比较依赖于初始数据。
- Layers：速度、效果都介乎分水岭算法和 Monotone partioning 之间，比较依赖于初始数据。
  导航网格NavMesh生成算法比较复杂，建议直接使用这个库可以解决大多数3D场景项目需求
Filtering
- Low Hanging Obstacles
- Ledge Spans
- Walkable Low Height Spans
Polygonization
- Max Edge Length：最大边长，当边过长时，会再边上增加节点，生成新的多边形，使边长变短
  例如：length=20
  
  length=3
- Max Edge Error：值越小，生成的多边形越密，越接近原始形状，消耗的资源也越多
  例：Max Edge Error=0.6
  
  Max Edge Error=1.2
- Verts Per Poly：每个多边形的最大顶点数，越大意味着越复杂的多边形，也意味着越高的性能消耗，通常情况下6个顶点能够平衡需求和性能
Detail Mesh
- Sample Distance
- Max Sample Error