PX4学习笔记5：数据录制及离线处理

wbzhang233

于 2020-05-04 09:12:30 发布

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分类专栏：自主避障

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本文介绍如何使用ROSBag录制双目相机的图片话题，并通过launch文件配置实现图片消息的离线解包及使用Matlab进行进一步处理。内容涵盖录制命令、解包配置与执行步骤。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

本文内容主要包括，rosbag的录制以及消息的离线处理。

1.rosbag录制

录制双目相机发布的图片话题如下命令。

rosbag record -O obs5.bag /stereo/right/image_raw /stereo/left/image_raw

2.rosbag图片消息解包

创建export.launch文件，内容如下，其中bag_name为包想对于绝对路径的名字。

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <arg name="bag_name" default="obs"/>
    <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 /home/wbzhang/bags/$(arg bag_name).bag"/>
    <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME"><remap from="image" to="/stereo/left/image_raw"/>
    </node>
</launch>

使用命令如下：

cd /home/wbzhang/bags/
roslaunch export.launch bag_name:=obs5

PX4学习笔记5：数据录制及离线处理

1.rosbag录制

2.rosbag图片消息解包

3.使用matlab处理rosbag