PX4学习笔记5：数据录制及离线处理

本文内容主要包括，rosbag的录制以及消息的离线处理。

1.rosbag录制

录制双目相机发布的图片话题如下命令。

rosbag record -O obs5.bag /stereo/right/image_raw /stereo/left/image_raw

2.rosbag图片消息解包

创建export.launch文件，内容如下，其中bag_name为包想对于绝对路径的名字。

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <arg name="bag_name" default="obs"/>
    <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 /home/wbzhang/bags/$(arg bag_name).bag"/>
    <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME"><remap from="image" to="/stereo/left/image_raw"/>
    </node>
</launch>

使用命令如下：

cd /home/wbzhang/bags/
roslaunch export.launch bag_name:=obs5

3.使用matlab处理rosbag