JetsonOrin实时三维目标检测，PointPillar-TensorRT结合Ros可视化

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前言

结合PointPillar的TensorRT版本与ROS结合。在Jetson Orin上实现实时三维目标检测可视化。

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一、环境准备

1、ros1的安装
参考：https://blog.youkuaiyun.com/lxr0106/article/details/136328659
2、项目代码下载
链接：https://github.com/wayyeah/PointPillarTensorRT-ROS.git
3、环境配置
参照：https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/CUDA-PointPillars 配置环境
4、JSK-Rviz-Plugins安装
sudo apt-get install ros-noetic-jsk-rviz-plugins （ros-后跟自己的ros版本）
注意事项: Jetson Orin 环境测试，ROS为noetic版本，若使用TensorRT版本为8.4.x 使用src/pointpillar /model/pointpillar.onnx 替换 src/pointpillar.onnx

二、使用步骤

1.编译

安装与编译

git clone https://github.com/wayyeah/PointPillarTensorRT-ROS.git
bash compile.sh

2.启动Ros并播放KITTI bag包

KITTIbag包下载链接:
https://pan.baidu.com/s/14lB2Djw6iiivfuhaINgkyA?pwd=asr8 提取码: asr8

新建三个窗口，一个运行roscore 不要关闭，另一个窗口播放bag包，最后一个运行程序

roscore
#新窗口执行
rosbag play kitti_2011_09_26_drive_0009_synced.bag
#新窗口执行
source devel/setup.zsh #(zsh) 如果是zsh执行这条，bash执行下一条
source devel/setup.sh #(bash) 
rosrun pointpillar pointpillar

第一次执行模型生成会比较慢。

3.Rviz可视化

新窗口打开Rviz

rviz

添加点云与Box的topic

修改Fixed Frame为velo_link,Box的topic为/boxes,coloring、alpha、only edge可以修改可视化效果

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最终效果