Zephyr内核——内核服务（数据传递）——消息队列

消息队列

消息队列是一个内核对象，它实现了一个简单的消息队列，允许线程和isr异步地发送和接收固定大小的数据项。

概念

可以定义任意数量的消息队列（仅受可用RAM的限制）。每个消息队列都由其内存地址引用。

消息队列具有以下关键字属性：

• 已发送但尚未收到的数据项的环形缓冲区。
• 数据项大小，以字节为单位度量。
• 可在环缓冲区中排队的最大数据项数量。

消息队列的环缓冲区必须与N字节边界对齐，其中N是2的幂（即1、2、4、8、…)。为了确保存储在环缓冲区中的消息同样与此边界对齐，数据项的大小也必须是N的倍数。

必须对消息队列进行初始化后才能使用。这将将其环形缓冲区设置为空。

数据项可以通过线程或ISR发送到消息队列。如果存在，发送线程指向的数据项将复制到等待线程；否则，如果空间可用，该项将复制到消息队列的环形缓冲区。在任何一种情况下，要发送的数据区域的大小必须等于消息队列的数据项大小。

如果线程在环缓冲区已满时尝试发送数据项，则发送线程可以选择等待空间可用。当环缓冲区满时，任意数量的发送线程可以同时等待；当空间可用时，它被给予等待时间最长的最高优先级的发送线程。

一个线程可以从一个消息队列中接收到一个数据项。该数据项将被复制到由接收线程指定的区域；接收区域的大小必须等于消息队列的数据项大小。

如果线程在环缓冲区为空时尝试接收数据项，则接收线程可以选择等待发送数据项。当环缓冲区为空时，任意数量的接收线程可以同时等待；当数据项可用时，将给予等待时间最长的最高优先级接收线程。<