18、常见神经网络结构解析

常见神经网络结构解析

1. 全连接深度神经网络

全连接深度神经网络是深度学习中最传统的架构,通常由一个输入层、任意数量的隐藏层和一个输出层组成。

  • 网络结构

    • 输入层接收一个固定大小的向量输入,并将其传递给第一个隐藏层。
    • 每个隐藏层由线性子层 (a_l) 和非线性子层 (z_l) 组成。线性子层 (a_l) 通过全连接与前一个非线性子层 (z_{l - 1}) 相连,公式为 (a_l = W^{(l)}z_{l - 1} + b^{(l)}),其中 (W^{(l)}) 和 (b^{(l)}) 分别是第 (l) 个隐藏层的权重矩阵和偏置向量。非线性子层 (z_l) 通过激活函数与线性子层 (a_l) 相连,若使用 ReLU 作为激活函数,则 (z_l = ReLU(a_l))。
    • 输出层生成整个神经网络的最终输出 (y)。如果网络用于分类,输出层通常使用 softmax 函数来为所有不同的类别生成类似概率的输出。输出层也可分为两个子层 (a_L) 和 (z_L),(a_L = W^{(L)}z_{L - 1} + b^{(L)}),(y = z_L = softmax(a_L))。
  • 前向传播过程

    1. 输入层:(z_0 = x)
    2. 隐藏层((l = 1, 2, \cdots, L - 1)):
      • (a_l = W^{(l)}z_{l - 1} + b^{(l
【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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