Eigen 学习

eigen是可以用来进行线性代数、矩阵、向量操作等运算的C++库，它里面包含了很多算法

参考：

https://so.youkuaiyun.com/so/search?q=Eigen%E5%AD%A6%E4%B9%A0&t=blog&u=u012936940

三维旋转：欧拉角、四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换

https://zhuanlan.zhihu.com/p/45404840