`C_PiperInterface` 类接口功能列表

C_PiperInterface 类接口功能列表

C_PiperInterface 提供了全面的接口，用于控制 Piper 机械臂的运动、查询状态、设置参数以及管理 SDK 限制。

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以下是 C_PiperInterface 类中所有接口的功能总结：

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1. 初始化与连接相关接口

• __new__: 实现单例模式，确保相同参数只创建一个实例。
• __init__: 初始化 Piper 接口，包括 CAN 通信、正向运动学、参数管理等。
• ConnectPort: 连接 CAN 端口，启动数据读取线程并初始化机械臂。
• DisconnectPort: 断开 CAN 端口，停止数据读取线程。
• PiperInit: 初始化 Piper 机械臂，查询电机角度、速度、加速度限制等。

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2. 状态获取接口

• GetCurrentInterfaceVersion: 获取当前接口版本。
• GetCurrentSDKVersion: 获取当前 SDK 版本。
• GetCurrentProtocolVersion: 获取当前协议版本。
• GetCanFps: 获取 CAN 模块的帧率。
• GetArmStatus: 获取机械臂状态（控制模式、运动状态、错误码等）。
• GetArmEndPoseMsgs: 获取机械臂末端位姿（X, Y, Z, RX, RY, RZ）。
• GetArmJointMsgs: 获取机械臂关节状态（角度、速度等）。
• GetFK: 获取机械臂正向运动学解（关节位姿）。
• GetArmGripperMsgs: 获取夹爪状态（角度、力矩等）。
• GetArmHighSpdInfoMsgs: 获取机械臂高速反馈信息（转速、电流、位置等）。
• GetArmLowSpdInfoMsgs: 获取机械臂低速反馈信息（电压、温度、状态等）。
• GetCurrentMotorAngleLimitMaxVel: 获取当前电机角度限制和最大速度。
• GetCurrentEndVelAndAccParam: 获取末端速度和加速度参数。
• GetCrashProtectionLevelFeedback: 获取碰撞防护等级反馈。
• GetCurrentMotorMaxAccLimit: 获取当前电机最大加速度限制。
• GetArmJointCtrl: 获取关节控制指令（目标值）。
• GetArmGripperCtrl: 获取夹爪控制指令。
• GetArmCtrlCode151: 获取 0x151 控制指令（模式控制）。
• GetAllMotorMaxAccLimit: 获取所有电机的最大加速度限制。
• GetAllMotorAngleLimitMaxSpd: 获取所有电机的角度和速度限制。
• GetPiperFirmwareVersion: 获取 Piper 固件版本。
• isOk: 检查 CAN 数据读取线程是否正常。

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3. 控制接口

3.1 运动控制

• MotionCtrl_1: 发送运动控制指令 1（急停、轨迹控制、拖动示教）。
• EmergencyStop: 紧急停止或恢复。
• MotionCtrl_2: 发送运动控制指令 2（控制模式、运动模式、速度百分比）。
• ModeCtrl: 设置机械臂模式（待机、CAN 控制、以太网控制等）。
• EndPoseCtrl: 控制机械臂末端位姿（X, Y, Z, RX, RY, RZ）。
• JointCtrl: 控制机械臂关节角度（关节 1-6）。
• MoveCAxisUpdateCtrl: 更新 MoveC 模式的坐标点（起点、中点、终点）。
• GripperCtrl: 控制夹爪（角度、力矩、状态）。

3.2 参数设置

• MasterSlaveConfig: 设置主从模式（联动设置、偏移值）。
• DisableArm: 失能电机。
• EnableArm: 使能电机。
• SearchMotorMaxAngleSpdAccLimit: 查询电机角度、速度、加速度限制。
• SearchAllMotorMaxAngleSpd: 查询所有电机的角度和速度限制。
• SearchAllMotorMaxAccLimit: 查询所有电机的最大加速度限制。
• MotorAngleLimitMaxSpdSet: 设置电机角度限制和最大速度。
• JointConfig: 设置关节参数（零点、加速度、清除错误）。
• JointMaxAccConfig: 设置关节最大加速度。
• SetInstructionResponse: 设置指令应答。
• ArmParamEnquiryAndConfig: 查询或设置机械臂参数（速度、加速度、碰撞等级等）。
• EndSpdAndAccParamSet: 设置末端速度和加速度参数。
• CrashProtectionConfig: 设置碰撞防护等级。
• SearchPiperFirmwareVersion: 查询 Piper 固件版本。

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4. 内部辅助

• __ValidateEndPoseValue: 验证末端位姿值是否有效。
• __CartesianCtrl_XY: 控制末端 X 和 Y 坐标。
• __CartesianCtrl_ZRX: 控制末端 Z 和 RX 坐标。
• __CartesianCtrl_RYRZ: 控制末端 RY 和 RZ 坐标。
• __JointCtrl_12: 控制关节 1 和 2。
• __JointCtrl_34: 控制关节 3 和 4。
• __JointCtrl_56: 控制关节 5 和 6。
• __CalJointSDKLimit: 计算关节角度限制。
• __CalGripperSDKLimit: 计算夹爪角度限制。
• __UpdateArmStatus: 更新机械臂状态。
• __UpdateArmEndPoseState: 更新末端位姿状态。
• __UpdateArmJointState: 更新关节状态。
• __UpdateArmGripperState: 更新夹爪状态。
• __UpdateDriverInfoHighSpdFeedback: 更新高速反馈信息。
• __UpdateDriverInfoLowSpdFeedback: 更新低速反馈信息。
• __UpdateCurrentMotorAngleLimitMaxVel: 更新当前电机角度和速度限制。
• __UpdateCurrentMotorMaxAccLimit: 更新当前电机最大加速度限制。
• __UpdateAllCurrentMotorAngleLimitMaxVel: 更新所有电机角度和速度限制。
• __UpdateAllCurrentMotorMaxAccLimit: 更新所有电机最大加速度限制。
• __UpdateCurrentEndVelAndAccParam: 更新末端速度和加速度参数。
• __UpdateCrashProtectionLevelFeedback: 更新碰撞防护等级反馈。
• __UpdateArmJointCtrl: 更新关节控制指令。
• __UpdateArmGripperCtrl: 更新夹爪控制指令。
• __UpdateArmCtrlCode151: 更新 0x151 控制指令。
• __UpdatePiperFirmware: 更新 Piper 固件信息。
• __UpdatePiperFeedbackFK: 更新 Piper 反馈正向运动学解。
• __UpdatePiperCtrlFK: 更新 Piper 控制正向运动学解。

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5. SDK 参数管理接口

• GetSDKJointLimitParam: 获取关节角度限制参数。
• GetSDKGripperRangeParam: 获取夹爪范围参数。
• SetSDKJointLimitParam: 设置关节角度限制参数。
• SetSDKGripperRangeParam: 设置夹爪范围参数。

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