JetPack首次启动时系统服务流水

Camera大佬

已于 2025-07-23 10:52:00 修改

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于 2025-07-23 10:36:06 首次发布

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设备准备

设备	JetPack版本	Sample Rootfs版本
Jetson AGX Orin 64GB	35.3.1	35.3.1

启动分析

启动顺序

执行apply_binaries.sh完成后进入rootfs目录中

查看/etc/systemd/system/default.target指向/lib/systemd/system/nv-oem-config.target，这表示系统会在启动时使用这个target与之对应的nv-oem-config.target.wants中包含了一些nv的服务，这些服务会在系统启动时加载，根据各服务的定义排序如下：

服务	启动脚本	作用
nvfb-early.service	/etc/systemd/nvfb-early.sh	eraly firstboot脚本
nvpower.service	/etc/systemd/nvpower.sh	初始化电源设置
nvfancontrol.service	/usr/sbin/nvfancontrol &	风扇控制服务
nvweston.service	/etc/systemd/nvweston.sh	添加weston-launch用户组
nvpmodel.service	/etc/systemd/nvpmodel.sh	设置默认的powermodel
nv-oem-config.service	/etc/systemd/nv-oem-config.sh /etc/systemd/nv-oem-config-post.sh	OEM配置服务
nv-oem-config-gui.service	/usr/sbin/nv-oem-config-firstboot	OEM的GUI配置模式
nv-oem-config-debconf@.service		OEM的文本配置模式，与GUI配置模式冲突

OEM流程图

各脚本详细运行过程

/etc/systemd/nvfb-early.sh

检查/etc/nv/nvfirstboot文件是否存在，若不存在则直接退出，实际用于检测是否为第一次启动
设置库路径：在update-alternatives中添加/etc/ld.so.conf.d/aarch64-linux-gnu_EGL.conf的/usr/lib/aarch64-linux-gnu/tegra-egl/ld.so.conf候选项
设置库路径：在update-alternatives中添加/etc/ld.so.conf.d/aarch64-linux-gnu_GL.conf的/usr/lib/aarch64-linux-gnu/tegra/ld.so.conf候选项
设置python：在update-alternatives中添加python程序的python2和python3两个候选
给NANO/TX2NX/XAVIER添加LIB_DIR
运行ldconfig
获取内存大小，如果小于4G，则使用lightdm作为默认的图形管理器
设置任何用户都可启动X server

/etc/systemd/nvpower.sh

从/proc/device-tree/compatible获取soc等信息，确认模组
设置/sys/power/state权限为0666
根据模组确认电源模式配置文件，并链接到/etc/nvpmodel.conf
根据soc确认风扇的配置文件，并链接到/etc/nvfancontrol.conf
xavier部分设备特殊处理了cpu6和cpu7
CPU设置
验证xavier-nx上的电源模式配置文件
设置xavier系列和orin系列产品的硬件监控（采集样本数512，采集间隔430ms）

/etc/systemd/nvweston.sh

创建了weston-launch用户组

/etc/systemd/nvpmodel.sh

设置powermode（/usr/sbin/nvpmodel -f /etc/nvpmodel.conf）

/etc/systemd/nv-oem-config.sh

获取cmdline
启动服务nv-l4t-usb-device-mode.service
加载nvresizefs、nvswap、nvpmodel、nvqspi-update、nvqspi-update的模板到debconf
确保/var/cache/debconf/config.dat与/var/cache/debconf/templates.dat文件不被其他进程使用
查询cmdline中是否存在自动配置的字段nv-auto-config，如果有则使用/nv_preseed.cfg文件来进行自动配置，并且自动配置时需要删除/usr/lib/ubiquity/plugins/nv*.py，因为oem-config中无法自动配置自定义的插件
在虚拟终端7上使用X server查询是否有显示器连接
如果有显示器连接则启动nv-oem-config-gui.service
如果没有显示器连接则从/etc/nv-oem-config.conf文件中获取串口设备号，设置串口并启动nv-oem-config-debconf@.service

nv-oem-config-debconf@.service中的脚本

运行/usr/lib/nvidia/license/nvlicense-templates.sh用于设置license
加载nvlicense的模板到deconf
以debconf_ui为前端显示启动nv-oem-config-firstboot

nv-oem-config-firstboot

删除/var/lib/kdm/kdmsts并重置用户名密码
如果是KDE桌面，需要在/etc/sddm.conf中添加#original_oem_version
运行deconf中配置的oem-config/early_command
非debug模式下，如果前端显示为debconf_ui，直接运行/usr/sbin/oem-config-wrapper
如果连接了显示器，则在虚拟终端7上启动/usr/bin/ubiquity-dm用于启动桌面环境，并运行/usr/sbin/oem-config-wrapper
如果配置了删除命令（oem-config/remove，默认是true），删除用于配置的oem用户
设置默认的target到graphical.target
禁用服务nv-oem-config-debconf.service、nv-oem-config-gui.service、nv-oem-config.service、nv-oem-config.target并删除
停止所有与graphical.target有冲突的服务并立即切换到graphical.target
debug模式则调出bash

/usr/sbin/oem-config-wrapper

运行oem-config，这里的oem-config其实是个软连接，实际运行了ubiquity
ubiquity根据插件的优先级和顺序依次展示需要配置的页面
根据前端显示类型调用oem-config-remove或oem-config-remove-gtk，作用是删除ubiquity、ubiquity-casper、ubiquity-ubuntu-artwork、ubiquity-slideshow-*、oem-config-slideshow-*等安装包并删除/etc/systemd/system/ubiquity.service服务

/etc/systemd/nv-oem-config-post.sh

切换target完成后，重启tty服务
如果设置了wifi，启动wifi网络
重启nv-l4t-usb-device-mode.service
删除配置文件/lib/systemd/system/nv-oem-config*.* 、/usr/sbin/nv-oem-config-firstboot、/etc/systemd/nv-oem-config*.sh、rm -f /etc/nv-oem-config.conf.*

启动对比

启动过程对比

主要对比启动时使用到的nv相关的服务

Jetson AGX Orin首次启动	Jetson AGX Orin常规启动	订制rootfs首次启动	订制rootfs常规启动
nvpower.service nv-l4t-usb-device-mode-runtime.service nvfb-udev.service nv_nvsciipc_init.service nv.service nvfb-early.service nvphs.service nv-l4t-usb-device-mode.service nvpmodel.service nv-l4t-bootloader-config.service nvfb.service nv-oem-config-gui.service	nvfb.service nvfb-early.service nv_nvsciipc_init.service nvfb-udev.service nvphs.service nv-l4t-bootloader-config.service nvpower.service nv-l4t-usb-device-mode-runtime.service nv-l4t-usb-device-mode.service nvpmodel.service	nvfb-udev.service nv_nvsciipc_init.service nvpower.service nv.service nvphs.service nv-l4t-bootloader-config.service nvpmodel.service nv-l4t-usb-device-mode.service nvfb-early.service nvfb.service	nvfb-udev.service nvfb.service nvfb-early.service nv_nvsciipc_init.service nvpower.service nvphs.service nv.service nv-l4t-bootloader-config.service nv-l4t-usb-device-mode.service nvpmodel.service

可以看到在常规启动时两者服务几乎一致，有出入的服务为nv-l4t-usb-device-mode-runtime.service和nv.service

nv-l4t-usb-device-mode-runtime.service和nv-l4t-usb-device-mode.service这两个服务运行的脚本是一致的
nv.service中的脚本运行一次和多次是没有影响的，所以开机启动也没问题

首次启动时，相差的服务即为nv-oem-config-gui.service，订制的rootfs中已经集成了一部分，与开发板还有一些不同：

开发板可设置APP分区的大小
开发板可设置是否安装chromium browser
开发板在运行oem完成后会删除ubiquity、ubiquity-casper、ubiquity-ubuntu-artwork、ubiquity-slideshow-*、oem-config-slideshow-*等安装包