wangshi03的博客

摘要：本文介绍velo2cam_gazebo/calibration项目的编译部署要点。针对GitHub访问问题建议使用国内镜像。编译要求ROS Noetic、OpenCV 3.4.15及opencv_contrib。重点解决三大问题：1）修改ignition::math相关代码解决编译错误；2）处理模型加载异常需下载.gazebo模型并完善URDF文件；3）设置C++17标准并确保PCL1.12防止点云分割失败。最后详细说明标定流程：先通过相机识别二维码，再调整雷达点云聚焦标定板，最终启动联合标定。需反复

3D结构光，是近些年立体视觉图像处理应用比较热的方向，区别于双目立体视觉以及TOF（飞行时间)，3D结构光深度相机模块 通常由一枚红外投影仪，红外相机以及一块专门用于计算深度的处理器组成，如下图所示： ...

1.框选图像特征区域，对特征裁剪2.对特征区域图片做灰度转换，完成rgb——>gray转换，利用rgb1_to_gray 之类的算子3.特征区域噪点处理，使用模糊、滤波算法对图像噪声、杂点处理4.利用阈值提取特征边缘5.利用连通区域以及面积信息，选取特征区域1.原图,提取图中小椭圆，确定其位置2.框选特征区域3.区域提取并采用滤波处理4.阈值...