velo2cam_gazebo /velo2cam_calibration 仿真标定测试

1、下载velocam_gazebo /calibration 项目源码
github网址：
https://github.com/beltransen/velo2cam_gazebo
https://github.com/beltransen/velo2cam_calibration/issues

速度慢或者访问异常，推荐国内gitee、gitcode 镜像；

2、编译平台及要求

ros notic opencv 3.4.15  opencv_contrib(3.4.15) opencv_app
推荐源码编译安装

catkin_ws/src 下编译启用;

3、编译异常处理：

1）、velo2cam_gazebo ：

math::Pose pose; GitHub - beltransen/velo2cam_gazebo: Repository including Gazebo models, plugins and worlds to test calibration algorithms for Lidar-camera setups.中的issues#13，修改为#include <ignition/math/Vector3.hh>

ignition::math::Pose3d pose;和pose.Pos().X()

2）、编译后加载仿真模型：

roslaunch velo2cam_gazebo mono_hdl64_p1_real.launch gui:=true
模型强面、地板不正常，雷达及相机未找到;
(1)、github下载 .gazebo model；（2）、所有_spawn.urdf.xacro 模型文件中添加xacro:作用域符

  <xacro:blackflys parent="base_footprint" name="$(arg cam_name)" hfov="$(arg hfov)" hz="$(arg hz)" noise="$(arg noise)">
    <origin xyz="$(arg xyz)" rpy="$(arg rpy)"/>
    <resolution>
          <width>2048</width>
          <height>1536</height>
    </resolution>
  </xacro:blackflys>

blackflys.urdf.xacro 文件中一样：

    <xacro:monocular_sensor name="${name}" hfov="${hfov}" hz="${hz}" noise="${noise}">
      <xacro:insert_block name="resolution" />
    </xacro:monocular_sensor>
    <gazebo reference="${name}_link">
      <static>true</static>
      <turnGravityOff>false</turnGravityOff>
    </gazebo>
  </xacro:macro>

其他velodyne_HDL64...等模型一样操作；

3）、velo2cam_calibration cmakelsit 设置C++17 编译标准

SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++17 -w ")；

4）、PCL 1.12, 防止雷达点云分割失败；

5）、命令行

roslaunch velo2cam_calibration registration.launch sensor1_type:=mono sensor2_type:=lidar
roslaunch velo2cam_calibration mono_pattern.launch camera_name:=/blackflys image_topic:=image_raw frame_name:=blackflys

roslaunch velo2cam_calibration lidar_pattern.launch cloud_topic:=/hdl64_points

先让相机找到4个二维码maker，估算标定板圆心；

再调整雷达点云图 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

使得雷达点云，只有标定板以及透过板映射在强上的四个圆；

6）、反复调整第5)步中，步骤，直至roslaunch velo2cam_calibration registration.launch sensor1_type:=mono sensor2_type:=lidar 命令行窗口启动标定；