9.ros_control

你的牌打的太好啦

于 2017-04-24 15:03:58 发布

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/wangran1996/article/details/70598146

ros_control软件包提供了一套控制接口、控制器管理、硬件接口和传动工具，适用于多种机器人，重写pr2机器人包。它通过控制循环回调机制，采用PID控制器进行输出控制。此外，该包支持多种可扩展的控制器，并详细定义了硬件接口和传动概念，确保功率在变换过程中的恒定。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一个包含控制接口（controller interface）、控制器管理（controller manager）、传输（transmission）、硬件接口（hardware interface）和控制工具箱（control_toolbox）的软件包集。

1.概述

ros_control包重写了 pr2机器人包，使得控制器在所有机器人上通用（除了PR2）
这里写图片描述

ros_control包作为来自你机器人的编码器执行单元的joint data数据的输入和输入设定点，它使用了一个通用的控制循环回调机制，通常用一个PID controller去控制输出（PID controller可在上位机也可在下位机），发送到执行单元（下位机）。ros_control获取物理的机制，没有一一对应的关节位置映射更复杂。

2.控制器

可以使用的ros_control插件，包含在ros_controllers中，可以自己创建

effort_controllers
    joint_effort_controller
    joint_position_controller
    joint_velocity_controller
joint_state_controller
    joint_state_controller
position_controllers
    joint_position_controller
velocity_controllers