6.learningAction（行为库）

1.创建行为消息

开始编写行为之前，要先创建行为消息，即定义目标goal、结果result和反馈feedback。格式如下：

#goal definition
int32 order
---
#result definition
int32[] sequence
---
#feedback
int32[] sequence

为了使make进程中生成消息文件，需要在CMakeList.txt中添加以下几项：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS actionlib_msgs)
//添加actionlib_msgs包作为参数到find_package宏中
//message_generation会自动传递
add_action_files(
  DIRECTORY action
  FILES Fibonacci.action
)
//在add_action_files()宏中添加要生成行为消息的action文件
generate_messages(
  DEPENDENCIES actionlib_msgs std_msgs   
)
//generate_messages添加actionlib_msgs 
catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS actionlib_msgs
)
//catkin_package中添加actionlib_msgs
//message_runtime会自动传递

然后工作空间根目录执行catkin_make会自动生成消息文件

nameActionGoal.msg    
nameActionResult.msg  
nameActionFeedback.msg  
nameAction.msg  

nameFeedback.msg
nameResult.msg          
nameGoal.msg

消息头文件

nameActionFeedback.h  
nameAction.h
nameActionGoal.h      
nameActionResult.h 

nameFeedback.h  
nameResult.h
nameGoal.h

为了从这个文件手动生成消息文件，从actionlib_msgs包使用genaction.py脚本。

2.编写简单的服务器

action的机制有点像service只不过多了一个feedback

/*fibonacci_server.cpp*/
#include <ros/ros.h>
#include <actionli