[计算机视觉] AprilTag: A robust and flexible visual fiducial system（2011）论文理解

• 论文地址
  chrome-extension://cdonnmffkdaoajfknoeeecmchibpmkmg/assets/pdf/web/viewer.html?file=https%3A%2F%2Fapril.eecs.umich.edu%2Fmedia%2Fpdfs%2Folson2011tags.pdf

• Apriltag是改进的ARToolkit、 ARTag

  • ARToolkit的劣势
    • 每个模板都是独立的，所以校正操作非常慢。
    • 每一个合适正交直线的图像创建模板是非常困难的。
    • tag获取的时候通过用户设定的阈值得到一个简单的二值化图像。易受光照影响，而且识别不了有适当遮挡的标签边缘。
  • ARTag对ARToolkit的改进
    • 使用图像梯度来获取tag，这样对光照的鲁棒性更强。
    • ARTag算法不开源

• AprilTag主要组件

  • Tagdetector

    • 估计图像中可能的标签位置（内黑外白的四边形区域），为了方便识别标签的黑白边缘特征。尽可能多的检测出所有可能的标签。

      

    • 线段检测：计算每个像素点的梯度方向和幅值，并把具有相似梯度幅值和方向的像素聚类。