一次一阶滞后滤波算法的使用经历

    在做一个指南针的程序时，发现数据抖动的很厉害。去和芯片厂商的咨询，被告知是sensor安放的位置的问题，当前的原始数据和哪吒的风火轮一样，极为不规则，像火苗到处乱窜，只有改板子才能解决。反复试验发现：sensor上方的电池和周围的flash，memory，cpu，speaker等影响太大导致数据不稳定。已经快到客户量产的期限了，改板子已经不可能了，只能从软件上作弥补，如果不能修正，项目被delay，将会面临合同延期罚款，重新打板等各项损失，我的压力也是空前。我能做的也就是优化算法，尤其是校正时。山重水复疑无路，柳暗花明又一村。在我愁眉不展时，猛然想起了一个滤波算法，因为日常工作对算法接触很少，所以这个比较迟钝。添加了这个算法后效果很好，精确度提高到了10多度，这比以前三四十度好了很多，而且没有快速的抖动，反而有了加速度，让我欣喜不已。而后又提高了采样率，使精度达到了5度以内，从而和飞线后的效果一致，也和厂商许诺的精度一致了，并彻底的推翻了芯片厂商的论断：只有原始数据形成一个规则的圆才能精准获取角度。至此项目算法基本完成。这次经历让我对算法有了深刻的认识。特此附上这次功勋卓著的算法（而后才知道它就是大名鼎鼎的一阶滞后滤波法）：

#define AVERAGE_WAV = 3;/* the lag value , can be change to any value*/
int x0 = 0; /* x0 is the value of the last time*/

int x1;/* x1 is the value of this time*/
x1 = (x0 * AVERAGE_WAV + x1)/(AVERAGE_WAV + 1);