自动驾驶autoware环境安装

这次实验是基于ubuntu 16.04版本，按照autoware要求，对应需要安装ros kinetic版本。按下面一步步来即可。

1、opencv安装

$cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local WITH_TBB=ON -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON -D WITH_V4L=ON -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -D BUILD_EXAMPLES=ON -D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON -D ENABLE_FAST_MATH=1 -D WITH_CUDA=ON -D CUDA_FAST_MATH=1 -D WITH_CUBLAS=1 -D CUDA_GENERATION=Auto -D WITH_GSTREAMER_0_10=OFF ..

$ make -j4

$ sudo make install

2 安装 qt

通过apt-get官方源安装即可， 不建议源码编译安装，有坑。

3、系统依赖性 （ubuntu 16.04）
autoware建议命令：
% sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ros-kinetic-nmea-msgs ros-kinetic-nmea-navsat-driver ros-kinetic-sound-play ros-kinetic-jsk-visualization ros-kinetic-grid-map ros-kinetic-gps-common
% sudo apt-get install ros-kinetic-controller-manager ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers ros-kinetic-gazebo-ros-control ros-kinetic-joystick-drivers
% sudo apt-get install libnlopt-dev freeglut3-dev qtbase5-dev libqt5opengl5-dev libssh2-1-dev libarmadillo-dev libpcap-dev gksu libgl1-mesa-dev libglew-dev python-wxgtk3.0 software-properties-common libmosquitto-dev libyaml-cpp-dev python-flask python-requests

实际参考csdn一个大侠的帖子，独立安装kinetic部分，更容易通过：
https://blog.youkuaiyun.com/zhangrelay/article/details/51364622

运行例子demo测试
https://download.youkuaiyun.com/album/detail/4431

4、编译autoware

$ cd $HOME
$ git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git
$ cd ~/Autoware/ros/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ../
$ ./catkin_make_release
在这一步时如果机器内存不足32G，会提示内存空间不足（<32G）  编译失败。这是默认的限制，还没找到修改哪儿可以绕过去。

5 start
$ cd $HOME/Autoware/ros
$ ./run