在 FreeRTOS 中，队列可以传递值或指针

在 FreeRTOS 中，队列可以传递值或指针，具体取决于数据大小和场景需求。以下是两种方式的示例：

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方式 1：直接传递值（适合小数据）

#include "FreeRTOS.h"
#include "queue.h"

// 定义队列句柄和长度
QueueHandle_t xValueQueue;
#define QUEUE_LENGTH 5
#define ITEM_SIZE sizeof(int) // 假设传递 int 类型

// 发送任务
void vSenderTask(void *pvParameters) {
    int value_to_send = 42;
    while (1) {
        // 将值拷贝到队列中
        if (xQueueSend(xValueQueue, &value_to_send, portMAX_DELAY) != pdPASS) {
            // 发送失败处理
        }
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}

// 接收任务
void vReceiverTask(void *pvParameters) {
    int received_value;
    while (1) {
        // 从队列中接收值
        if (xQueueReceive(xValueQueue, &received_value, portMAX_DELAY) == pdPASS) {
            printf("Received value: %d\n", received_value);
        }
    }
}

// 初始化队列
void main() {
    xValueQueue = xQueueCreate(QUEUE_LENGTH, ITEM_SIZE);
    xTaskCreate(vSenderTask, "Sender", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
    xTaskCreate(vReceiverTask, "Receiver", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
    vTaskStartScheduler();
}

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方式 2：传递指针（适合大数据或数组）

#include "FreeRTOS.h"
#include "queue.h"

// 定义队列句柄和长度
QueueHandle_t xPointerQueue;
#define QUEUE_LENGTH 5
#define ITEM_SIZE sizeof(uint8_t*) // 队列存储指针

// 发送任务
void vSenderTask(void *pvParameters) {
    uint8_t data_array[100] = {0}; // 假设需要发送的数组
    while (1) {
        // 填充数据（示例）
        data_array[0] = rand() % 256;
        
        // 发送数组的指针
        if (xQueueSend(xPointerQueue, &data_array, portMAX_DELAY) != pdPASS) {
            // 发送失败处理
        }
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}

// 接收任务
void vReceiverTask(void *pvParameters) {
    uint8_t *received_ptr;
    while (1) {
        // 接收指针
        if (xQueueReceive(xPointerQueue, &received_ptr, portMAX_DELAY) == pdPASS) {
            printf("Received array[0]: %d\n", received_ptr[0]);
        }
    }
}

// 初始化队列
void main() {
    xPointerQueue = xQueueCreate(QUEUE_LENGTH, ITEM_SIZE);
    xTaskCreate(vSenderTask, "Sender", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
    xTaskCreate(vReceiverTask, "Receiver", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
    vTaskStartScheduler();
}

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关键区别与注意事项

1. 传递值：

   • 数据会被完整拷贝到队列中，安全但效率低。
   • 适合小数据（如 int, float, 简单结构体）。

2. 传递指针：

   • 仅拷贝指针（4/8 字节），高效但需谨慎管理内存。
   • 需确保指针指向的数据在接收任务使用时仍然有效：
     • 使用全局变量或静态内存。
     • 使用动态内存（pvPortMalloc/vPortFree）并在接收后释放。
     • 通过信号量/互斥锁同步读写。

3. 动态内存示例：

   // 发送任务动态分配内存
   uint8_t *data = (uint8_t*)pvPortMalloc(100);
   // 填充数据...
   xQueueSend(xPointerQueue, &data, portMAX_DELAY);
   
   // 接收任务释放内存
   uint8_t *received_data;
   xQueueReceive(xPointerQueue, &received_data, portMAX_DELAY);
   // 使用数据...
   vPortFree(received_data);
   

根据场景选择合适的方式，确保数据安全和效率！