PSDK视频流图传发送实现、问题汇总

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本文详细介绍了DJI PSDK的视频流格式,包括H264-Custom和H264-DJI的差异,以及它们在图传链路质量变化下的表现。H264-DJI格式通过飞机转码动态调节码率,改善图传显示。同时,文章探讨了PSDK图传功能的API接口、网络问题,以及静态IP和动态IP的使用,并分享了GDR编码的测试经验与遇到的问题。

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在前面实现PSDK图传功能博客 《dji psdk开发(2)图传功能实现-以树莓派相机为例》,简单介绍了基于树莓派实现硬编码H264码流、使用psdk接口发送视频流到移动端显示,也提供测试库下载以供使用。

在视频流传输和格式上,存在的一些问题,测试、反馈、解决流程耗费了一定时间,图传实现博文中也简单描述,这里再单独记录。

1、视频流格式

DJI定义了两种视频流格式,主要区别在于有无AUD帧。为例解码效率,不支持B帧;要求码率单相机上限8M,双相机4M。相关信息详见 负载开发标准中的视频标准。

1.1、H264-Custom

常规的H.264编码器得到的数据,经由软编码器、硬编码器输出的裸流输出,直接调用接口发送。可以使用SEI帧传输自定义数据到移动端。

由于是实时流,必须使用Period I结构,每个I帧前都必须有SPS、PPS帧,确保图像数据丢失可以被恢复。(这部分可以参考我的视频编解码专栏中的说明、实现)

1.2、H264-DJ

<think>好的,我现在要解决的问题是用户想知道如何通过USB摄像头与大疆PSDK进行视频输,需要教程或方案。首先,我需要理解用户的需求。他们可能在使用大疆的无人机或其他设备,希望通过PSDKPayload SDK)将USB摄像头的视频输到遥控器或地面站。用户可能已经尝试过一些方法,但需要更具体的指导。 接下来,我得回忆一下PSDK的相关知识。根据用户提供的引用内容,引用[1]提到大疆PSDK支持视频流输到遥控器的接口,但需要H264编码和输控制。同时,支持USB摄像头,但需要代码索取。另外,引用[2]和[3]涉及MSDK开发流程和NFS服务器配置,可能与开发环境有关,但当前问题主要集中在PSDK和USB摄像头的集成。 首先,USB摄像头通常输出的是MJPEG或YUV格式,而PSDK要求H.264编码。因此,用户需要将USB摄像头的数据进行编码转换。可能需要使用像FFmpeg这样的工具进行实时转码。此外,PSDK可能提供了API来视频流,用户需要按照规范将编码后的数据通过PSDK接口发送。 然后,考虑开发环境。引用[1]提到支持树莓派4、Jetson等平台,这些可能作为处理单元,连接USB摄像头并进行编码处理。用户需要在这些设备上编写代码,捕获摄像头数据,编码后输到PSDK。 步骤可能包括:1. 确认摄像头兼容性,确保能被系统识别;2. 安装必要的驱动和库,如OpenCV用于捕获视频;3. 使用FFmpeg或硬件编码器进行H.264编码;4. 调用PSDK的API发送视频流;5. 处理输控制,如帧率、分辨率调整等。 可能遇到的问题:USB摄像头的延迟、编码效率、PSDK接口的正确调用方式。需要参考大疆的官方文档和示例代码,可能还需要联系他们获取支持代码,如引用[1]中提到的邮箱。 最后,生成相关问题,帮助用户深入理解,比如如何优化延迟、如何处理不同分辨率的视频等。</think>### DJI PSDK 使用USB摄像头实现视频输方案 #### 1. **环境准备与硬件选型** - **开发平台**:选择支持PSDK的开发板(如树莓派4、Jetson系列、RK3588或X86主机)[^1]。 - **USB摄像头**:确保摄像头支持Linux UVC驱动,可通过`v4l2-utils`工具验证: ```bash sudo apt install v4l-utils v4l2-ctl --list-devices ``` - **编码能力**:若需实时H.264编码,优先选择带硬件编码的板卡(如Jetson的NVENC模块)。 #### 2. **视频流捕获与编码** - **步骤1:捕获原始视频流** 使用OpenCV或GStreamer捕获USB摄像头数据: ```python import cv2 cap = cv2.VideoCapture(0) # 设备索引号 while True: ret, frame = cap.read() # 处理帧数据 ``` - **步骤2:H.264编码** 通过FFmpeg或硬件加速库转码: ```bash # FFmpeg软编码示例 ffmpeg -f v4l2 -input_format mjpeg -i /dev/video0 -c:v libx264 -preset ultrafast -f h264 output.h264 ``` 或使用Jetson的硬件编码(基于GStreamer): ```bash gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! videoconvert ! nvvidconv ! 'video/x-raw(memory:NVMM),format=NV12' ! nvv4l2h264enc ! h264parse ! filesink location=output.h264 ``` #### 3. **PSDK视频流集成** - **步骤3:调用PSDK接口** PSDK要求视频流按规范封装,关键步骤包括: 1. **初始化视频通道**:使用`PsdkPayloadCamera_Init`函数创建通道。 2. **输数据帧**:通过`PsdkPayloadCamera_SendVideoStream`发送编码后的H.264 NALU单元。 3. **控制参数配置**:设置分辨率(如$1920 \times 1080$)、帧率(如$30$ fps)、码率(如$4$ Mbps)。 - **示例代码片段(伪代码)**: ```c PsdkReturnCode ret = PsdkPayloadCamera_Init(PSDK_CAMERA_POSITION_PAYLOAD_PORT_NO1, &cameraHandle); while (1) { H264Nalu nalu = get_next_nalu(); // 从编码器获取NALU ret = PsdkPayloadCamera_SendVideoStream(cameraHandle, nalu.data, nalu.size); } ``` #### 4. **调试与优化** - **延迟优化**:减少编码缓冲(如FFmpeg添加`-tune zerolatency`参数)。 - **稳定性保障**:通过看门狗监测进程,异常时重启服务。 - **云台联动**:若需控制摄像头方向,需额外调用PSDK的云台控制接口[^1]。 #### 5. **完整方案获取** - **代码索取**:参考引用[1],可通过邮件`aricojf@163.com`联系获取适配PSDK的USB摄像头示例代码。 - **文档参考**:结合大疆官方文档(如《PSDK开发指南》)调整参数。 ---
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