PSDK视频流图传发送实现、问题汇总

已于 2023-06-23 19:57:40 修改
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分类专栏： DJI SDK 文章标签： dji payload psdk 264 图传
于 2021-10-20 16:13:52 首次发布
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本文详细介绍了DJI PSDK的视频流格式，包括H264-Custom和H264-DJI的差异，以及它们在图传链路质量变化下的表现。H264-DJI格式通过飞机转码动态调节码率，改善图传显示。同时，文章探讨了PSDK图传功能的API接口、网络问题，以及静态IP和动态IP的使用，并分享了GDR编码的测试经验与遇到的问题。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

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在前面实现PSDK图传功能博客 《dji psdk开发（2）图传功能实现-以树莓派相机为例》，简单介绍了基于树莓派实现硬编码H264码流、使用psdk接口发送视频流到移动端显示，也提供测试库下载以供使用。

在视频流传输和格式上，存在的一些问题，测试、反馈、解决流程耗费了一定时间，图传实现博文中也简单描述，这里再单独记录。

1、视频流格式

DJI定义了两种视频流格式，主要区别在于有无AUD帧。为例解码效率，不支持B帧；要求码率单相机上限8M，双相机4M。相关信息详见 负载开发标准中的视频标准。

1.1、H264-Custom

常规的H.264编码器得到的数据，经由软编码器、硬编码器输出的裸流输出，直接调用接口发送。可以使用SEI帧传输自定义数据到移动端。

由于是实时流，必须使用Period I结构，每个I帧前都必须有SPS、PPS帧，确保图像数据丢失可以被恢复。（这部分可以参考我的视频编解码专栏中的说明、实现）

1.2、H264-DJ

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dji psdk开发（2）图传功能实现-以树莓派相机为例
热爱生活，忠于自己
11-06 4690
上一章介绍了PSDK demo的交叉编译的开发过程。本章介绍实现PSDK相机的视频实时图传功能。以树莓派3B+/4搭配Raspiberry Camera V2模组为例，首先基于rapivid项目编译一个获取相机实时h624流的库，之后整合PSDK流媒体传输功能，实现一个简单的相机负载。
【使用树莓派实现PSDK实时图传（1）】：环境配置&PSDK配置
weixin_44223201的博客
02-14 1414
此次开发实现PSDK相机的视频实时图传功能。以树莓派4B搭配V2摄像头模组为例。首先通过raspi官方库从摄像头获取实时h264码流并通过网络协议推送至本地回环IP，之后通过PSDK开发从本地回环IP中获取视频码流，实现一个简单的相机负载。
保姆级教程！零基础解锁大疆无人机开发：MSDK/PSDK/ 上云 API 实战指南[特殊字符]
最新发布
陈奕昆的博客
06-07 2974
作为无人机领域的「苹果生态」，大疆行业开发体系自2014年开放SDK以来，已吸引超10万开发者构建3000+行业解决方案。本文基于官方最新《行业生态入门指南》，深度解析**MSDK移动端开发、PSDK负载硬件开发、上云API云端集成**三大核心能力，附全流程资源清单与生态认证攻略，助你从「无人机小白」变身行业开发高手！
通过大疆PSDK，将第三方摄像头的视频流推到M300遥控器显示
zhoujian5987的博客
02-01 2842
3.通过ffmpeg将获取的摄像头数据进行264编码，然后通过DjiPayloadCamera_SendVideoStream函数将编码完的一帧数据发送出去，主要实现如下，以供参考。1.首先确保跑通了大疆官方的demo，demo功能是可以将本地h264的视频文件推到遥控器显示。2.将264格式设置为普通264（默认为大疆264），更改demo里的代码如下。
F：大疆M300PSDKv2.1.0通过树莓派4B向pilot传输图片与视频。（只运行示例程序）
weixin_42756295的博客
08-10 2512
想要向pilot传输数据，纯粹的只为了运行示例程序，打通通道。那么对示例程序不需要进行任何添加，只需要添加info中的app信息。 然后按照下面的图连接 然后直接运行示例程序project目录下的程序。 同时将有pilotapp的手机通过usb连接到遥控器上，手机上要点击传输文件。 然后点击app上的手动飞行界面，等待一会，右下角会出现一个小界面，那就是传输的视频， 可以参考官方提供程序选视频和图片的传输路径 成功传输了视频后，点进视频界面，右边的三角形图标，点击会进入视频的路径
dji psdk开发（5）SDK互联互通功能MopChannel
热爱生活，忠于自己
08-21 3729
目前PSDK v3.3目前由于飞机固件问题，对新机型M30、M3的适配还未完成。MopChannel中的"mop"三个字母其实就是指MSDK、OSDK和PSDK的首字母，通过彼此间建立Channel进行通信。理论上，就是封装了基于socket的UDP、TCP封装。基于DJI OSDK 开发的应用程序能够与基于MSDK 开发的移动端APP 和基于PSDK 开发的负载设备相互通信，如用户从基于MSDK开发的移动端APP 向无人机发送控制指令，控制负载设备和机载计算机执行指定的任务；
psdk 对zed2 推流 之 ffmpeg h264编解码
绑个蝴蝶结的博客
12-09 3159
ffmpeg h264编解码背景数据流程思路理解排坑 背景 需求:需要通过大疆的PSDK发送视频流到大疆M300的遥控器上显示。 数据流程 编码:ROS::Image(BGR)->cv::mat（BGR）->YUV420->h264 解码:h264->YUV420->BGR 思路理解 初识PSDK开发 通过psdk的demo，可以正常推送mp4文件视频流到pilot，证明只要修改这个demo，按帧转换h264发出去就可以播放了。 好的，我抽取自己需要的功能重新封装成mypsdk
大疆无人机外挂摄像头及其无线视频传输
suxijuan的博客
05-29 2621
挂载三方摄像头的意义可以拓展无人机的应用范围，把无人机作为一个飞行的平台，实现特殊的应用，例如可以挂载高速摄像头(2000fps)可以实时监视爆炸效果，低速25fps可以视觉实时检测识别等等场景。本文支持网络摄像头RTSP协议及USB协议（email:aricojf@164.com代码索取），支持外置板卡模组:树莓派4，国产3588，JETSON，X86等。市面上通用的摄像头基本上支持onvife协议的网络摄像头及USB支持的摄像头，前者可以网络读取视频流及云台控制，后者仅仅支持视频流读取。
【使用树莓派实现PSDK实时图传（3）】例程的运行和图传的实现
weixin_44223201的博客
02-16 569
大疆例程代码的运行，并使用树莓派v2相机实现图传
【使用树莓派实现PSDK实时图传（4）】图传清晰度设置
weixin_44223201的博客
02-18 230
使用树莓派实现大疆图传清晰度设置
了解PSDK
热门推荐
bigbosszh的博客
04-08 1万+
1.初步了解PSDK w_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2JpZ2Jvc3N6aA==,size_16,color_FFFFFF,t_70) 为开发者能够开发出挂载在无人机上的负载设备，Payload SDK，X-Port云台，SkyPort转接台，这些方便开发者能够利用无人机上的电源，通讯链路等资源。 PSDK，MSDK，OSDK区别： PSDK：使...
大疆无人机PSDK开发
qq_41354243的博客
08-17 4057
原理图设计：説明：1.USB2.0和串口都可以和自己开发的负载进行通信。2.不同无人机输出电压说明。M350 RTK VCC 引脚额定电压 24V，电流限制 4A，输出的总功率为 96w。Matrice 30/30T VCC 引脚额定电压 19.2-26.1V，电流限制 4A，输出的总功率为 76.8-104.4W。Mavic 3E/3T VCC 引脚额定电压 12-17.6V，电流限制 3A，输出的总功率 36-52.8W。
树莓派4b构建大疆PSDK3.3环境
wgqabc的博客
12-29 2329
树莓派4b构建大疆PSDK3.3环境新固件。
DJI SDK开发目录
热爱生活，忠于自己
11-06 8587
简要介绍dji sdk各个版本。后面列出dji osdk、dji psdk和dji msdk的开发目录，以及项目博文的简单介绍。 若有非列表中相关内容的开发，可以私信联系。
【亲测免费】 探索飞行科技新领域：DJI Payload SDK（PSDK）深度解析与应用推荐
gitblog_00033的博客
06-01 1654
探索飞行科技新领域：DJI Payload SDK（PSDK）深度解析与应用推荐 在无人机的世界里，创新无止境。今天，我们要聚焦的是由全球领先的无人机制造商DJI带来的DJI Payload SDK（PSDK），一个为无人机负载开发而生的神器。让我们一起揭开它的神秘面纱，探讨其技术精粹，以及如何将这一强大工具应用于实践。 1、项目介绍 DJI Payload SDK，为开发者提供了一扇通往创新的大...
dji psdk开发中各种机型的连接和配置说明（增加E-Prot接口不使用usb配置的方式）
热爱生活，忠于自己
08-05 3907
本文介绍不同机型使用osdk/psdk开发的连接方式整理，以及使用的注意事项。另外，目前主流机型均使用e-port 进行psdk开发，对于初学者配置usb slave稍微有些麻烦，且需要硬件支持，因此使用网络连接的方式来降低开发难度。
PSKD V3版本中集成OSDK功能（1）psdk v3使用配置详解
热爱生活，忠于自己
12-24 3354
网传了一段时间的osdk 5.0版本，目前仍发布，不过OSDK 4.x的功能最终集成到了最新发布的PSDK v3版本中。简单说，以后使用一个Payloadk SDK，既能实现原有的psdk、也能实现osdk这两个SDK的功能。 由于开源的osdk功能集成到了psdk中，psdk不再要求dji企业开发者申请使用，直接可以在github上公开下载。官方下载链接为 https://github.com/dji-sdk/Payload-SDK。本文说明新版本的PSDK v3配置使用。 1、配置文件 新版本采用v2
大疆无人机PSDK通讯卡实现方式（二）
技术交流 技术分享
03-05 902
针对这3种模式：M3D/TD机型（机场2小飞机）未适配DJI_USE_UART_AND_NETWORK_DEVICE链路，当前只支持UART或UART&BULK。（3）串口+usb bulk模块：这种模式就是采用开发的usb otg口，实现usb bulk通讯。（2）串口+网口模式：这种模式支持视频传输，就是在串口基础上增加了网口通讯方式，针对大疆的eport接口规范中的usb接口可以实现双网口芯片的直连，例如RTL8152B实现双网口通讯方式。
大疆 PSDK 视频传输 USB摄像头视频
03-14
<think>好的，我现在要解决的问题是用户想知道如何通过USB摄像头与大疆PSDK进行视频传输，需要教程或方案。首先，我需要理解用户的需求。他们可能在使用大疆的无人机或其他设备，希望通过PSDK（Payload SDK）将USB摄像头的视频传输到遥控器或地面站。用户可能已经尝试过一些方法，但需要更具体的指导。 接下来，我得回忆一下PSDK的相关知识。根据用户提供的引用内容，引用[1]提到大疆PSDK支持视频流传输到遥控器的接口，但需要H264编码和传输控制。同时，支持USB摄像头，但需要代码索取。另外，引用[2]和[3]涉及MSDK开发流程和NFS服务器配置，可能与开发环境有关，但当前问题主要集中在PSDK和USB摄像头的集成。 首先，USB摄像头通常输出的是MJPEG或YUV格式，而PSDK要求H.264编码。因此，用户需要将USB摄像头的数据进行编码转换。可能需要使用像FFmpeg这样的工具进行实时转码。此外，PSDK可能提供了API来传输视频流，用户需要按照规范将编码后的数据通过PSDK接口发送。 然后，考虑开发环境。引用[1]提到支持树莓派4、Jetson等平台，这些可能作为处理单元，连接USB摄像头并进行编码处理。用户需要在这些设备上编写代码，捕获摄像头数据，编码后传输到PSDK。 步骤可能包括：1. 确认摄像头兼容性，确保能被系统识别；2. 安装必要的驱动和库，如OpenCV用于捕获视频；3. 使用FFmpeg或硬件编码器进行H.264编码；4. 调用PSDK的API发送视频流；5. 处理传输控制，如帧率、分辨率调整等。 可能遇到的问题：USB摄像头的延迟、编码效率、PSDK接口的正确调用方式。需要参考大疆的官方文档和示例代码，可能还需要联系他们获取支持代码，如引用[1]中提到的邮箱。 最后，生成相关问题，帮助用户深入理解，比如如何优化延迟、如何处理不同分辨率的视频等。</think>### DJI PSDK 使用USB摄像头实现视频传输方案 #### 1. **环境准备与硬件选型** - **开发平台**：选择支持PSDK的开发板（如树莓派4、Jetson系列、RK3588或X86主机）[^1]。 - **USB摄像头**：确保摄像头支持Linux UVC驱动，可通过`v4l2-utils`工具验证： ```bash sudo apt install v4l-utils v4l2-ctl --list-devices ``` - **编码能力**：若需实时H.264编码，优先选择带硬件编码的板卡（如Jetson的NVENC模块）。 #### 2. **视频流捕获与编码** - **步骤1：捕获原始视频流** 使用OpenCV或GStreamer捕获USB摄像头数据： ```python import cv2 cap = cv2.VideoCapture(0) # 设备索引号 while True: ret, frame = cap.read() # 处理帧数据 ``` - **步骤2：H.264编码** 通过FFmpeg或硬件加速库转码： ```bash # FFmpeg软编码示例 ffmpeg -f v4l2 -input_format mjpeg -i /dev/video0 -c:v libx264 -preset ultrafast -f h264 output.h264 ``` 或使用Jetson的硬件编码（基于GStreamer）： ```bash gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! videoconvert ! nvvidconv ! 'video/x-raw(memory:NVMM),format=NV12' ! nvv4l2h264enc ! h264parse ! filesink location=output.h264 ``` #### 3. **PSDK视频流集成** - **步骤3：调用PSDK接口** PSDK要求视频流按规范封装，关键步骤包括： 1. **初始化视频通道**：使用`PsdkPayloadCamera_Init`函数创建通道。 2. **传输数据帧**：通过`PsdkPayloadCamera_SendVideoStream`发送编码后的H.264 NALU单元。 3. **控制参数配置**：设置分辨率（如$1920 \times 1080$）、帧率（如$30$ fps）、码率（如$4$ Mbps）。 - **示例代码片段（伪代码）**： ```c PsdkReturnCode ret = PsdkPayloadCamera_Init(PSDK_CAMERA_POSITION_PAYLOAD_PORT_NO1, &cameraHandle); while (1) { H264Nalu nalu = get_next_nalu(); // 从编码器获取NALU ret = PsdkPayloadCamera_SendVideoStream(cameraHandle, nalu.data, nalu.size); } ``` #### 4. **调试与优化** - **延迟优化**：减少编码缓冲（如FFmpeg添加`-tune zerolatency`参数）。 - **稳定性保障**：通过看门狗监测进程，异常时重启服务。 - **云台联动**：若需控制摄像头方向，需额外调用PSDK的云台控制接口[^1]。 #### 5. **完整方案获取** - **代码索取**：参考引用[1]，可通过邮件`aricojf@163.com`联系获取适配PSDK的USB摄像头示例代码。 - **文档参考**：结合大疆官方文档（如《PSDK开发指南》）调整参数。 ---
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