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在前面实现PSDK图传功能博客 《dji psdk开发(2)图传功能实现-以树莓派相机为例》,简单介绍了基于树莓派实现硬编码H264码流、使用psdk接口发送视频流到移动端显示,也提供测试库下载以供使用。
在视频流传输和格式上,存在的一些问题,测试、反馈、解决流程耗费了一定时间,图传实现博文中也简单描述,这里再单独记录。
1、视频流格式
DJI定义了两种视频流格式,主要区别在于有无AUD帧。为例解码效率,不支持B帧;要求码率单相机上限8M,双相机4M。相关信息详见 负载开发标准中的视频标准。
1.1、H264-Custom
常规的H.264编码器得到的数据,经由软编码器、硬编码器输出的裸流输出,直接调用接口发送。可以使用SEI帧传输自定义数据到移动端。
由于是实时流,必须使用Period I结构,每个I帧前都必须有SPS、PPS帧,确保图像数据丢失可以被恢复。(这部分可以参考我的视频编解码专栏中的说明、实现)