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要编写CAN总线通讯程序，只要了解CAN总线协议，熟悉SJA1000寄存器的配置，就可以完成CAN总线通讯。所以我们首先必须要详细了解SJA1000的寄存器。（1）SJA1000 的两个工作模式（Basic 和Peli）所使用的寄存器数目不同，功能也不尽相同。Basic CAN 有从0-31 共32 个寄存器可用，Peli CAN 有从0-127 共128 个寄存器可用。要实现CAN通讯，主要

      在编写CAN总线通讯程序时，主要编写函数由初始化函数，发送函数和接收函数组成。 其中发送函数一般写为主动发送函数，接收函数一般采用中断接收。下面就简单介绍一下三个函数的编写。 1 SJA1000寄存器初始化配置顺序 （1）进入复位模式，进行配置 （2）配置时钟分频寄存器，决定Peil模式还是Basic模式。 （3）配置总线定时寄存器，确定波特率。 （4）配置中断使能寄存器，决定

在进行CAN总线开发前，首先要选择好CAN总线控制器。下面就比较一些控制器的特点。 一些主要的CAN总线器件产品 制造商产品型号器件功能及特点Intel82526825278XC196CA/CBCAN通信控制器，符合CAN2.0ACAN通信控制器，符合CAN2.0B扩展的8X

在CAN总线硬件设计过程中需要注意的地方有以下几点：（1）       电源的设计。这个应该是所有硬件设计的关键，所以在此也必须提醒一下！（2）       复位电路的设计。其设计方法分为三类：上电复位；手动按键复位；软件复位；这三种复位都是可以的，但我认为如果您是初学者，选择硬件复位中的手动按键复位比较好，容易调试的过程中控制。软件复位比较灵活，您可以在程序中控制其复位。（3） 

CAN的特点CAN 协议具有以下特点。(1) 多主控制在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式*1）。多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID 消息的单元可获得发送权。(2) 消息的发送在CAN 协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（

 硬件设计好了，在进行软件编程之前我们最好对CAN总线的协议有个了解。一 报文传送由以下四种帧类型1     数据帧： 数据帧携带数据从发送器至接收器。2     远程帧： 总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。3     错误帧： 任何单元检测到一总线错误时就发送错误帧。4     超载帧： 用来在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。 

      开始介绍一下我们的好朋友单片机，高手可以略过，初学的朋友们可以听听我们的唠叨。 总体说来，我们这次的can总线学习板还是基于51单片机的学习系统，对于51我想大家再熟知不过了，几乎所有的大学中开设的课程都是以51单片机为基础来开设的，这里面的原因有很多，但是其中最最重要的一点就是51单片机的应用面广泛，而且群众基础好，架构清晰简明，容易学习，如果51能够非常熟练的应用的话，过度到其他单

这一讲我们详细介绍一下CAN总线通讯模块的硬件设计：CAN总线学习板上CAN通讯模块的设计。包括三个部分： （1）与CPU的接口； （2）CAN控制器SJA1000与驱动器82C250接口及其他外围电路； （3）82C250外围电路。 在选定了CAN控制器SJA1000和CAN驱动器82C250后，我们肯定很想知道它的硬件电路怎么设计。其实这个比较简单，一般我们会遵循下面的步骤：