处理namespace问题:Namespace not specified for AGP 8.0.0

解决Android Studio命名空间错误
  1. How do I fix ‘namespace not specified’ error in Android Studio?

  2. Namespace not specified for AGP 8.0.0

解决方案

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<manifest xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    package="com.bertking.basecomponent">. // 将此处的包名删除掉
</manifest>

将这里的package在build.gradle文件中展示:

	android {
		...
	    namespace "com.bertking.basecomponent" //将AndroidManifest.xml 中的package添加到这里
    	...
	 }
#!/bin/bash


# 检查是否提供了项目根目录
if [ "$#" -ne 1 ]; then
    echo "用法: \$0 <项目根目录>"
    exit 1
fi


# 指定要搜索的根目录
SEARCH_DIR=$1


# 搜索所有 AndroidManifest.xml 文件
find "$SEARCH_DIR" -type f -name "AndroidManifest.xml" | while read -r MANIFEST_FILE; do
  # 从 AndroidManifest.xml 中提取 package 属性
  PACKAGE_NAME=$(sed -n 's/.*package="\([^"]*\)".*/\1/p' "$MANIFEST_FILE")

  # 删除 package 属性并确保标签正确闭合
  perl -i -0777 -pe 's/(<manifest[^>]*?)\s+package="[^"]*"(.*?>)/\1\2/s' "$MANIFEST_FILE"

  # 检查提取的 package name 是否为空
  if [ -z "$PACKAGE_NAME" ]; then
    echo "Warning: Failed to extract package name from $MANIFEST_FILE"
    continue
  fi

  # 尝试在 AndroidManifest.xml 的上级目录中找到 build.gradle 文件
  CURRENT_DIR=$(dirname "$MANIFEST_FILE")
  BUILD_GRADLE_FILE=""

  while [ "$CURRENT_DIR" != "/" ]; do
    if [ -f "$CURRENT_DIR/build.gradle" ]; then
      BUILD_GRADLE_FILE="$CURRENT_DIR/build.gradle"
      break
    fi
    CURRENT_DIR=$(dirname "$CURRENT_DIR")
  done

  if [ -z "$BUILD_GRADLE_FILE" ]; then
    echo "Warning: build.gradle not found for $MANIFEST_FILE"
    continue
  fi

  # 在 build.gradle 中设置 namespace 属性
  if grep -q "namespace " "$BUILD_GRADLE_FILE"; then
    # 更新现有的 namespace 属性
    sed -i "s/namespace .*/namespace '$PACKAGE_NAME'/" "$BUILD_GRADLE_FILE"
  else
    # 在 android 块中添加 namespace 属性
    perl -i -pe '
      if (/android \{/) {
          $_ .= "    namespace \"'"$PACKAGE_NAME"'\"\n";
      }' "$BUILD_GRADLE_FILE"
  fi

  echo "Namespace set to '$PACKAGE_NAME' in $BUILD_GRADLE_FILE"

  # 检查是否有写权限
  if [ ! -w "$BUILD_GRADLE_FILE" ]; then
    echo "Warning: You do not have write permission for $BUILD_GRADLE_FILE."

    # 尝试使用 sudo 修改权限
    echo "Attempting to change permissions with sudo..."
    sudo chmod +w "$BUILD_GRADLE_FILE"
  fi
done

在使用 Gazebo 仿真 xarm 机械臂时,出现的 `No p gain specified for pid` 错误通常表示控制器未正确加载 PID 参数。此问题一般与控制器配置文件缺失或路径不正确有关。以下是解决该问题的详细方法: ### 检查并配置 PID 增益参数 1. **确认控制器配置文件** 确保在 ROS 包中存在用于指定 PID 增益的 YAML 配置文件,并且其内容包含所有必要的关节增益参数。例如: ```yaml gazebo_ros_control: pid_gains: joint1: {p: 100.0, i: 0.01, d: 1.0} joint2: {p: 100.0, i: 0.01, d: 1.0} joint3: {p: 100.0, i: 0.01, d: 1.0} joint4: {p: 100.0, i: 0.01, d: 1.0} joint5: {p: 100.0, i: 0.01, d: 1.0} joint6: {p: 100.0, i: 0.01, d: 1.0} finger_joint1: {p: 100.0, i: 0.01, d: 1.0} ``` 此配置应通过控制器管理器加载[^1]。 2. **检查控制器启动文件** 在 `.launch` 文件中确保已正确加载控制器参数。示例代码如下: ```xml <rosparam command="load" file="$(find your_package)/config/pid_config.yaml"/> <node name="controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false" output="screen" ns="/"> <param name="controller_names" value="joint_state_controller arm_controller_1 gripper_controller"/> </node> ``` 3. **验证控制器类型和命名空间** 确保在 URDF 或 Xacro 文件中定义的控制器命名空间与 YAML 文件中的命名空间一致。例如: ```xml <gazebo> <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so"> <robotNamespace>/</robotNamespace> </plugin> </gazebo> ``` 如果命名空间不匹配,PID 参数将无法被正确读取[^1]。 4. **动态调整 PID 参数(可选)** 使用 `rqt_reconfigure` 工具可以在运行时动态修改 PID 参数,以测试不同增益值的效果。 ```bash rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure ``` 5. **检查 Gazebo 和 ROS 控制插件版本** 确保所使用的 `gazebo_ros_control` 插件版本与 ROS 发行版兼容。若版本不匹配,可能会导致参数解析失败。 6. **查看日志并调试** 使用以下命令查看完整日志输出,以便定位错误来源: ```bash roslaunch your_package your_launch_file.launch --screen ``` 这将显示详细的调试信息,有助于识别配置文件是否成功加载。 7. **检查 Gazebo 模型加载状态** 使用 `gz model -l` 命令确认模型已正确加载到 Gazebo 中。如果模型未加载,则控制器无法找到对应的关节进行控制。 ---
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