一步一步学OAK之十三:实现RGB相机上的空间对象跟踪

前面我们实现了在RGB相机上进行物体的对象跟踪，能够实时跟踪我们想要追踪的物探，但是，如果我们要想知道这个物体的三维空间坐标，该如何实现呢？要想实现这个功能，我们需要用到DepthAI API提供的MobileNetSpatialDetectionNetwork节点和ObjectTracker节点，现在我们来实现它。

这里我们依然用到了mobilenet-ssd_openvino_2021.4_6shave.blob模型文件，将其下载到本地models文件夹

Setup 1: 创建文件

• 创建新建17-spatial-object-tracker-on-rgb文件夹
• 用vscode打开该文件夹
• 新建一个main.py 文件

Setup 2: 安装依赖

安装依赖前需要先创建和激活虚拟环境，我这里已经创建了虚拟环境OAKenv，在终端中输入cd…退回到OAKenv的根目录，输入 OAKenv\Scripts\activate激活虚拟环境

安装pip依赖项：

pip install numpy opencv-python depthai blobconverter --user

Setup 3: 导入需要的包

在main.py中导入项目需要的包

from pathlib import Path
import cv2
import depthai as dai
import numpy as np
import time
import argparse

pathlib用于处理文件路径，sys用于系统相关的操作，cv2是OpenCV库用于图像处理，depthai是depthai库用于深度计算和AI推理。time用于处理时间，argparse用于处理命令行参数。

time库：用于处理和操作时间相关的功能和操作。提供了许多用于测量时间、获取当前时间、等待或延迟执行的函数。可用于计时、性能测试、调度任务等场景。例如，time.time()可以获取当前的时间戳，time.sleep()可以使程序休眠指定时间。

argparse库：用于解析命令行参数以及生成用户友好的命令行界面。

• 允许定义程序所需的命令行参数，并自动解析和验证这些参数。
• 可以处理位置参数、可选参数、布尔标志等多种参数类型。
• 使用argparse可以实现灵活的命令行接口，使得程序可以方便地从命令行中获得输入。
• 例如，可以使用argparse.ArgumentParser创建一个解析器对象，定义参数后调用parse_args()方法解析命令行参数。

Setup 4:定义和加载模型相关的路径和标签

labelMap = ["background", "aeroplane", "bicycle", "bird", "boat", "bottle", "bus", "car", "cat", "chair", "cow","diningtable", "dog", "horse", "motorbike", "person", pottedplant", "sheep", "sofa", "train", "tvmonitor"]

nnPathDefault = str((Path(__file__).parent / Path('../models/mobilenet-ssd_openvino_2021.4_6shave.blob')).resolve().absolute())
parser = argparse.ArgumentParser()
parser.add_argument('nnPath', nargs='?', help="Path to mobilenet detection network blob", default=nnPathDefault)
parser.add_argument('-ff', '--full_frame', action="store_true", help