树莓派Ubuntu18.04使用pigpio库产生PWM波实现舵机控制

最新推荐文章于 2025-10-28 11:03:14 发布

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本文介绍了如何利用树莓派的pigpio库生成PWM波，通过遥控器信号控制舵机1,2的角度，并实现舵机3的连续旋转与停止。重点讲解了pigpio库的使用方法和舵机角度映射技术。

树莓派使用pigpio库产生PWM波实现舵机控制

一：pigpio库简介
pigpio是一个用于树莓派的库，它允许控制树莓派的通用输入输出(GPIO)引脚。
它的下载与安装步骤请参考：http://abyz.me.uk/rpi/pigpio/download.html
它提供了c语言风格与python语言风格的库函数，我们可以调用相关的库函数实现跟GPIO相关的操作。
与PWM操作相关的几个函数的详细解释可以参考http://abyz.me.uk/rpi/pigpio/python.html#get_PWM_frequency

二：产生PWM波相关的几个库函数
更详细的解释请参考：
http://abyz.me.uk/rpi/pigpio/python.html
在这里插入图片描述
三：具体的实现过程
此处实现了使用遥控器控制舵机1,2的旋转角度，与舵机3的连续旋转/反向旋转/与停止。
关于如何获取遥控器信号可参考上一篇博客。

#!/usr/bin/env python

#导入相关的库文件
import rospy
from std_msgs.msg import String
from geometry_msgs.msg import Twist
import sys, select, termios, tty
#导入pigpio库
import pigpio
import time

#建立实体化对象
pi=pigpio.pi()

#tick_0用于存储低电平捕获的时间戳
tick_0=[None,None,None]
#tick_1用于存储高电平捕获的时间戳
tick_1=[None,None,None]
#diff用于存储脉宽
diff=[1500,None,1500]

#定义回调函数
def in_callback(argu,gpio,level,tick):
	#如果是低电平，则说明下降沿到来，通过数组diff将两次捕获的时间差存储起来
	if level==0:
		#存储此次时间戳
	    tick_0[argu]=tick
	    #如果高电平捕获的时间戳不为0
	    if tick_1[argu] is not None: