#翻译#自学用 使用MATLAB MPC Designer 在Simulink中建立多输入单输出被控对象的模型预测控制

本文章全部内容均出自matlab help center 多输入单输出被控对象的模型预测控制 - MATLAB和Simulink - MathWorks 中国

本人为了后期自己方便看的懂翻译并进行解释

此示例说明如何为具有一个测量输出 （MO） 和三个输入的被控对象设计、分析和仿真具有硬约束和软约束的模型预测控制器。输入由一个操纵变量 （MV）、一个测量的干扰 （MD） 和一个未测量的干扰 （UD） 组成。

定义被控对象模型

plantTF = tf({1,1,1},{[1 .5 1],[1 1],[.7 .5 1]}) 

在此示例中，在将 Plant 传递给 MPC 控制器创建函数之前，将 Plant 显式转换为离散时间状态空间形式。

控制器创建功能可以接受连续时间或离散时间被控对象。在初始化过程中，使用零阶保持 （ZOH） 方法自动将连续时间被控对象（任何格式）转换为离散时间状态空间模型。如果存在延迟，则包含在状态空间模型中。

plantCSS = ss(plantTF);         % 传递函数转化为状态空间方程
Ts = 0.2;                       % 指定0.2秒的采样时间
plantDSS = c2d(plantCSS,Ts)     % 使用ZOH转换为离散时间状态空间

默认情况下，软件假定所有被控对象输入信号都是纵的变量。要指定信号类型，例如测量和未测量的干扰，请使用该函数。在此示例中，第一个输入信号是纵的变量，第二个是测量的干扰，第三个是未测量的干扰。此信息存储在被控对象模型中，稍后由 MPC 控制器使用。

设计 MPC 控制器

创建控制器对象，指定采样时间Ts以及预测10和控制3范围

mpcobj = mpc(plantDSS,Ts,10,3);

定义对操作变量的硬约束。