Android GPS —— 概念和基本操作

本文介绍了如何在应用程序中实现GPS及辅助GPS(AGPS)定位服务,包括检测用户手机GPS状态的方法及强制开启GPS的功能实现。此外还提供了必要的Android权限配置。

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引子:在我们的应用为用户提供定位服务时,通常想为用户提供精确点的定位服务,这是需要用户配合的。我们必须先检测用户手机的GPS当前是否打开,若没打开则弹出对话框提示。用户若不配合我们也没办法,只能采用基站定位方式。如果我们的应用必须用户打开GPS才可使用,这时流氓一点的做法,就是强制帮用户打开GPS。

阐明概念:       

        定位服务GPS:全球卫星定位系统,使用24个人造卫星所形成的网络来三角定位接受器的位置,并提供经纬度坐标。虽然GPS提供绝佳的位置的精确度,但定位的位置需要在可看见人造卫星或轨道所经过的地方。

       定位服务AGPS:辅助全球卫星定位系统(英语:Assisted Global Positioning System,简称:AGPS)是一种GPS的运行方式。它可以利用手机基地站的资讯,配合传统GPS卫星,让定位的速度更快。用中文来说应该是网络辅助 GPS定位系统。通俗的说AGPS是在以往通过卫星接受定位信号的同时结合移动运营的GSM或者CDMA网络机站的定位信息,就是一方面由具有AGPS的手机获取来自卫星的定位信息,而同时也要靠该手机透过中国移动的GPRS网络下载辅助的定位信息,两者相结合来完成定位。与传统 GPS(GlobalPositioningSystem全球定位系统)首次定位要2、3分钟相比AGPS的首次定位时间最快仅需几秒钟,同时AGPS也彻底解决了普通GPS设备在室内无法获取定位信息的缺陷。

一、检测用户手机的GPS当前是否打开,,代码如下:

/** 
     * 判断GPS是否开启,GPS或者AGPS开启一个就认为是开启的 
     * @param context 
     * @return true 表示开启 
     */  
    public static final boolean isOPen(final Context context) {  
        LocationManager locationManager   
                                 = (LocationManager) context.getSystemService(Context.LOCATION_SERVICE);  
        // 通过GPS卫星定位,定位级别可以精确到街(通过24颗卫星定位,在室外和空旷的地方定位准确、速度快)  
        boolean gps = locationManager.isProviderEnabled(LocationManager.GPS_PROVIDER);  
        // 通过WLAN或移动网络(3G/2G)确定的位置(也称作AGPS,辅助GPS定位。主要用于在室内或遮盖物(建筑群或茂密的深林等)密集的地方定位)  
        boolean network = locationManager.isProviderEnabled(LocationManager.NETWORK_PROVIDER);  
        if (gps || network) {  
            return true;  
        }  
  
        return false;  
    }  

二、强制帮用户打开GPS,代码如下:

/** 
     * 强制帮用户打开GPS 
     * @param context 
     */  
    public static final void openGPS(Context context) {  
        Intent GPSIntent = new Intent();  
        GPSIntent.setClassName("com.android.settings",  
                "com.android.settings.widget.SettingsAppWidgetProvider");  
        GPSIntent.addCategory("android.intent.category.ALTERNATIVE");  
        GPSIntent.setData(Uri.parse("custom:3"));  
        try {  
            PendingIntent.getBroadcast(context, 0, GPSIntent, 0).send();  
        } catch (CanceledException e) {  
            e.printStackTrace();  
        }  
    }  

三、在AndroidManifest.xml文件里需要添加的权限:

<span style="font-family:Microsoft YaHei;font-size:14px;"><uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_COARSE_LOCATION" />  
<uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_FINE_LOCATION" />  
<uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_WIFI_STATE" />  
<uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_NETWORK_STATE" />  
<uses-permission android:name="android.permission.CHANGE_WIFI_STATE" />  
<uses-permission android:name="android.permission.INTERNET" />  </span>


资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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