4、统计随机性测试的独立性与敏感性解析

统计随机性测试的独立性与敏感性解析

1. 随机性测试概述

在分析随机数生成器的强度时,统计测试起着至关重要的作用。为了设计一个有效的测试套件,需要从众多随机性测试中进行谨慎选择。因为许多生成器可能在某些测试中表现出随机性,但在其他测试中却并非如此,所以测试套件中的测试种类和覆盖范围要足够高。同时,包含相关的测试可能会对生成器得出错误的结论。

两个测试 (T_1) 和 (T_2) 若满足其测试统计量 (t_1) 和 (t_2)(以及相应的 (p) 值)的分布相互独立,即 (Pr(t_1|t_2) = Pr(t_1)) 且反之亦然,则认为这两个测试是独立的。

2. 常用的一级测试

考虑了十种适用于短序列测试的一级测试,给定长度为 (n) 的序列 ((s_1, s_2, …, s_n)),各测试的统计量定义如下:
- 频率测试 :测试统计量是序列的权重,即 (t = s_1 + … + s_n),取值范围在 (0) 到 (n) 之间。
- 重叠模板测试 :测试统计量是 (m) 位模式 (a) 在整个序列中出现的次数,即 (t = |{i|(s_i, …, s_{i+m - 1}) = a, 1 ≤ i ≤ n - m + 1}|)。在实验中,(a) 选择为 (111)。
- 最长连续 1 测试 :测试统计量是序列中最长连续 1 的长度,即 (t = max{m|s_i = s_{i + 1} … = s_{i + m} = 1, 1 ≤ i ≤ n}),取值范围在 (0) 到 (n) 之间。
-

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值