ros2里launch.xml文件语法

ROS 2 中的 .launch.xml 文件用于定义一组节点、服务、参数等的启动配置。这些文件遵循 XML 语法，并使用 ROS 2 的特定标签和属性来定义启动时的行为和配置。随着 ROS 2 的发展，ROS 2 引入了 ros2 launch 系统，它使用 Python 脚本（通常是 .launch.py 文件）作为主要的启动文件格式，但 XML 格式仍然被支持，特别是在一些旧的项目或为了与 ROS 1 兼容的场合。

然而，值得注意的是，在 ROS 2 Foxy 及以后的版本中，XML 格式的启动文件（.launch.xml）已经不再是官方推荐的方式。ROS 2 社区推荐使用 Python 编写的 .launch.py 文件，因为它们提供了更好的灵活性和可维护性。不过，为了回答您的问题，我将简要介绍 .launch.xml 文件的基本语法。

基本结构

一个 .launch.xml 文件的基本结构如下：

<launch>
    <!-- 可以在这里添加节点、组、参数等 -->
</launch>

节点（Node）

在 .launch.xml 文件中，可以使用 <node> 标签来启动节点。例如：

<launch>
    <node pkg="my_package" exec="my_node" name="my_node_name" output="screen"/>
</launch>

• pkg: 包含可执行文件的包名。
• exec: 可执行文件的名称（不包括 .py 扩展名，如果是 Python 节点的话）。
• name: 在 ROS 图中使用的节点名称。
• output: 指定节点输出的处理方式，如 screen（在终端中显示）或 log（仅记录到日志文件）。

组（Group）

组用于将多个节点组织在一起，并可以为它们设置共同的命名空间。例如：

<launch>
    <group ns="my_namespace">
        <node pkg="my_package" exec="node1" name="node1_name"/>
        <node pkg="my_package" exec="node2" name="node2_name"/>
    </group>
</launch>

参数（Parameter）

在 .launch.xml 文件中设置参数通常不是直接支持的，因为 ROS 2 的参数系统更加动态和灵活。然而，你可以通过启动参数文件或使用 Python 脚本中的 launch API 来设置参数。但在纯 XML 文件中，这通常需要额外的机制或脚本支持。

注意

由于 .launch.xml 文件的限制和 ROS 2 对 .launch.py 文件的推广，建议在新项目或需要更好灵活性和控制的项目中使用 Python 脚本作为启动文件。.launch.py 文件提供了更丰富的 API 和更直观的语法来定义复杂的启动配置。

如果你正在维护一个使用 .launch.xml 文件的旧项目，并且没有迁移到 .launch.py 的需求，那么上述信息应该足够你理解其基本用法。但是，对于新项目或需要改进的项目，考虑迁移到 .launch.py 是一个值得考虑的选择。

<remap> 标签

在 ROS 2 的 .launch.xml 文件中，<remap> 标签用于重映射话题（topic）、服务（service）或动作（action）的名称。这在你需要改变节点发布或订阅的话题名称，或者调用的服务名称时非常有用，尤其是在不同的上下文或环境中重用节点时。

<remap> 标签通常与 <node> 标签一起使用，以指定哪些话题、服务或动作名称应该被重映射。

话题重映射

对于话题重映射，你可以在 <node> 标签内部使用多个 <remap> 标签，每个标签指定一个原始话题名称和一个新的目标话题名称。

<launch>
    <node pkg="my_package" exec="my_node" name="my_node_name">
        <remap from="original_topic" to="new_topic"/>
    </node>
</launch>

在这个例子中，my_node 节点原本可能订阅或发布名为 original_topic 的话题，但通过使用 <remap> 标签，它被重映射为订阅或发布名为 new_topic 的话题。

服务和动作重映射

虽然服务和动作的重映射在 ROS 2 的 .launch.xml 文件中不如话题重映射那样直接支持（因为服务和动作通常涉及更复杂的客户端-服务器交互），但你可以通过类似的方式在 Python 的 .launch.py 文件中实现它们，或者使用其他机制（如环境变量或节点参数）来间接实现。

然而，对于 ROS 2 的 .launch.xml 文件，主要关注的是话题重映射。如果你需要重映射服务或动作，并且你的项目依赖于 .launch.xml 文件，你可能需要查找特定于你的 ROS 2 版本和设置的解决方案，或者考虑迁移到 .launch.py 文件，因为 Python 提供了更多的灵活性和控制。

注意

• 并不是所有的 ROS 2 节点都支持话题重映射。这取决于节点是如何编写的，特别是它是否使用了 ROS 2 的话题别名（alias）功能。
• 在 ROS 2 Foxy 及以后的版本中，.launch.xml 文件的使用已经大大减少，取而代之的是 .launch.py 文件。如果你正在使用较新的 ROS 2 版本，并且希望利用最新的功能和最佳实践，那么考虑迁移到 Python 启动文件可能是一个好主意。
• 如果你正在使用 ROS 1 并熟悉其 .launch 文件，请注意 ROS 2 的 .launch.xml 文件在语法和功能上可能有所不同。ROS 2 引入了许多新的概念和工具，旨在提高系统的灵活性和可扩展性。