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RSS订阅原创 Navigation2 算法流程
算法得到一个可行路线，然后调用跟随路径接口，在跟随的同时监控机器人是否出现异常，若出现异常则打断机器人跟随路径并执行故障恢复，要么后退要么旋转或者等待动态障碍物走开。Navigation2中实现了四种行为树插件，分别为，动作，条件，控制，修饰。根据action消息的特点，将导航节点分为两个部分，一是具体的算法实现作为服务端，二是算法调用。这一部分需要注意的仅仅是AMCL定位时的坐标变换关系，在单纯的里程计中发布的是。根据上述三个模块功能的描述，可以大致的想到导航功能的实现分为首先调用。
2024-10-18 21:05:44
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原创 解决STM32开启定时器时立即进入一次中断程序问题
/使能定时器1更新中断。//使能定时器1更新中断。//使能定时器1更新中断。//清除更新中断请求位。原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/YGT666/article/details/79586390///清除更新中断请求位。//使能定时器1更新中断。//使能定时器1更新中断。//清除更新中断请求位。//清除更新中断请求位。//清除更新中断请求位。//使能定时器1更新中断。不会立即进入更新中断程序。不会立即进入更新中断程序。立即进入更新中断程序。不会立即进入更新中断程序。
2024-07-16 11:50:13
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转载 动态编译、静态编译区别（转）
2.动态编译: 动态编译的可执行文件需要附带一个的动态链接库，在执行时，需要调用其对应动态链接库中的命令。所以其优点一 方面是缩小了执行文件本身的体积，另一方面是加快了编译速度，节省了系统资源。缺点一是哪怕是很简单的程序，只用到了链接库中的一两条命令，也需要附带一个相对庞大的链接库；动态lib相当于一个h文件，是对实现部分（.dll文件）的导出部分的声明。可执行程序静态加载动态链接库需要三个文件 x.dll, x.lib, x.h。在程序执行需要该动态链接库的地方加载x.dll。只需要x.dll文件。
2023-08-03 16:24:52
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翻译 Preparing Your Data for Use with robot_localization 准备 robot_localization 数据
Preparing Your Data for Use with robot_localizationBefore getting started with the state estimation nodes in robot_localization, it is important that users ensure that their sensor data well-formed. There are various considerations for each class of sens
2021-05-12 16:35:09
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转载 robot_localization：使用
转自：https://blog.youkuaiyun.com/viphl/article/details/116651921 robot_localization包没有限制传感器的数据输入。支持的状态估计节点数据类型：• nav_msgs/Odometry• geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped• geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped• sensor_msgs/Imu状态向量：[x y z α β γ x˙ y˙
2021-05-11 14:47:59
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翻译 robot_localization：配置
转自：https://blog.youkuaiyun.com/learning_tortosie/article/details/103346902 仅供学习将传感器数据合并到robot_localization的任何状态估计节点的位置估计中时，重要的是要提取尽可能多的信息。本教程详细介绍了传感器集成的最佳实践。有关更多信息，建议用户观看ROSCon 2015的演示文稿。1 传感器配置即使所讨论的消息类型在配置向量中不包含某些变量（例如，虽然<<MsgLink(geometry_msgs/.
2021-05-11 13:58:13
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转载 ros melodic robot_localization 功能包 转
转自：https://blog.youkuaiyun.com/learning_tortosie/article/details/103346412 仅供学习 侵删1 robot_localizationrobot_localization是状态估计节点的集合，每个节点都是非线性状态估计器的一种实现，用于在3D空间中移动的机器人。它包括两个状态估计节点ekf_localization_node和ukf_localization_node。另外，robot_localization提供navsat_transf.
2021-05-10 17:01:06
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转载 ROS gmapping，hector和amcl的坐标系理解
转自 https://www.pianshen.com/article/5399938328/ 用作笔记ROS gmapping，hector和amcl的坐标系理解技术标签：tfgmappinghectoramcl首先我们明确几个重要的坐标系1.base_link移动机器人的当前坐标系2.odom里程计坐标系，一般由里程计运动模型来计算，不过不同的地方可能会有不同的计算方法，比如有的可能是编码器计算。这个坐标系的特点就是，会有累计误差，并不能做为一个长期的参考坐标系，但是...
2021-03-30 14:20:50
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转载 ros 坐标系学习笔记
转自 https://www.pianshen.com/article/55151625622/ 仅供学习，用作笔记ros坐标系定义通常相对于我们的身体而言坐标轴：X -> 朝前Y -> 朝左Z -> 朝上旋转：[右手法则] 用右手握住坐标轴，大拇指 的方向朝着坐标轴朝向的正方向，四指环绕的方向定义沿着这个坐标轴旋转的正方向绕 Z轴 旋转，称之为 航向角，使用yaw表示;绕 X轴 旋转，称之为 横滚角，使用roll表示;绕 Y轴 旋转，称之为 俯仰角，使用pi..
2021-03-30 13:44:56
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转载 ROS中odom、map坐标系的理解
学ROS大半年了，以前一直没搞明白odom和map，今天从新查资料看博客加本身思考才真正理解了。深深怀疑本身的理解能力。。。html此处参考了https://blog.youkuaiyun.com/flyinsilence/article/details/51854123，博主的解释一开始我仍是没太看明白，看了好几遍才看懂，懂了以后才发现人家写的真的是言简意赅啊！dom我就详细的把本身的理解以及想到的例子写出来，万一有人也是不太明白这个呢。ui举个栗子this好比说我如今算出来了一个一维的坐标X=10(
2021-03-19 10:19:47
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转载 ROS 学习系列 -- RViz中移动机器人来学习 URDF,TF,base_link, map,odom和odom 主题的关系
转载 http://www.voidcn.com/article/p-bhadisgy-pw.html 侵删前面已经介绍了如何使用URDF建造机器人小车并显示在Rviz的仿真环境里面，但是小车是静止的。下面介绍如何让它在Rviz里面动起来，并理清URDF,TF 和 odom 的关系。1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系一般在urdf文件中都要定义base_link，它代表了机器人的主干，其它所有的frame都是
2021-03-19 10:18:59
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转载 2021-03-15
转自 https://segmentfault.com/a/1190000022371602 仅供学习使用1 前言本案例摘录自胡春旭老师的《ROS机器人开发实践》本文规定星号代表需要用户自定义2 解读文件2.1 定义标头<?xml version="1.0"?><robot name="****" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">...</robot>2.2 定义杆件外观颜色&
2021-03-15 10:32:13
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翻译 ROS 导航功能包 为你的机器人配置 tf
cn/navigation/Tutorials/RobotSetup/TFNote: This tutorial assumes that you have completed the ROS Tutorials and the tf basic tutorials. The code for this tutorial is available in the robot_setup_tf_...
2020-03-29 17:31:53
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翻译 ROS 官翻 navigation Tutorials RobotSetup
cn navigation Tutorials RobotSetupNote: 本教程假定你很熟悉ROS及其使用。请先阅读ROS Documentation。另外，软件包2dnav_erratic是一个使用本教程创建的基于Videre Erratic平台的软件包. Please ask about problems and questions regarding this tutori...
2020-03-29 17:20:33
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原创 ROS MELODIC 多线程 发布与订阅
ROS MELODIC 多线程 发布与订阅这里我只把代码贴出来，里面使用的boost::bind函数在传指针或引用参数时，会传不过去，试了很多遍了，网上查了很多资料也不行，这里使用bind函数把回调函数传给 node.advertise 或者node.subscribe 函数时，会有问题，会报no match 错误，个人C++也学得不很很好，所以这里只用试试的心态，勿喷。。这里只贴代码，...
2020-03-26 23:32:26
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原创 ROS melodic 串口通信
topic_serial_node.cpp// topic_serial_node.cpp// serial API: http://wjwwood.io/serial/doc/1.1.0/index.html// serial install: sudo apt install ros-melodic-serial#include <ros/ros.h>#includ...
2020-03-17 11:02:51
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转载 转 lego-loam在Ubuntu16.04下安装、跑包及实时建图
lego-loam在Ubuntu16.04下安装、跑包及实时建图标签：自动驾驶0 前言lego-loam是由Tixiao Shan and Brendan Englot在论文：LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain中提出，该方法是基于l...
2020-03-06 00:22:39
1899
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转载 param参数服务器
param参数服务器声明:本文主要内容来自: MOOC 机器人操作系统入门.仅仅是为了查阅方便,做了个小结,侵权必删!Table of Contents零.param介绍0.0 param有什么用0.1参数类型二.如何使用----三种维护方式2.1命令行维护2.2.launch文件2.2.1 yaml文件2.3node源码三.命名空间对par...
2020-03-05 12:26:49
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转载 [转] rosparam和ROS参数服务
机器人工作时，我们有需要对机器人的参数（如传感器参数、算法的参数）进行设置。有些参数（如机器人的轮廓、传感器的高度）在机器人启动时就设定好就行了；有些参数则需要动态改变（特别是在调试的时候）。ROS提供了参数服务器来满足这一需求。我们可以将参数设置在参数服务器，在需要用到参数的时候再从参数服务器中获取。rosparam命令可对ROS参数服务器上的参数进行操作。通过rospa...
2020-03-05 11:58:32
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翻译 Parameter Server
roscpp Parameter Server目录Getting Parameters Cached Parameters Setting Parameters Checking Parameter Existence Deleting Parameters Accessing Private Parameters Searching for Parameter Keys...
2020-03-05 11:54:03
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翻译 ROS理解参数服务器param demo
param_demo.cpp// param_demo.cpp#include<ros/ros.h>int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "param_demo"); ros::NodeHandle nh; int parameter1, paramete...
2020-03-05 11:52:57
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翻译 Writing Publisher/Subscriber with Parameters, Dynamic Reconfigure and Custom Messages (C++)
ROSNodeTutorialC++ Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: Beginner Tutorials. Please ask about problems and questions regarding this tutorial on an...
2020-03-05 11:31:06
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转载 ROS Nodehandle句柄
ROS Nodehandle句柄转：https://blog.youkuaiyun.com/lyx_323/article/details/865044071、句柄可以让你通过构造函数指定命名空间ros::NodeHandle nh("my_namespace");这使得使用该句柄的任何相对名字都是相对<node_namespace>/my_namespace，而不是只相对<...
2020-03-05 10:03:50
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转载 catkin_make 的三种编译方式
————————————————编译工作空间下的所有功能包catkin_make————————————————编译工作空间下特定的功能包catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“package1;package2”————————————————编译工作空间下特定的功能包catkin_make --pkg package_name...
2020-03-03 14:11:38
5256
翻译 ROS Names
Names目录Names Graph Resource Names Valid Names Resolving Remapping Package Resource Names Valid Names Code API NamesGraph Resource NamesGraph Resource Names ...
2020-03-02 22:33:53
256
翻译 ROS Higher-Level Concepts
ROS Higher-Level ConceptsGetting Started: Introduction | Concepts | Higher-Level Concepts | Client Libraries | Technical Overview目录Coordinate Frames/Transforms Actions/Tasks Message Ontology P...
2020-03-02 22:25:08
218
翻译 ROS Concepts
ROS ConceptsGetting Started: Introduction | Concepts | Higher-Level Concepts | Client Libraries | Technical Overview目录ROS Filesystem Level ROS Computation Graph Level ROS Community Level Na...
2020-03-02 22:23:56
718
翻译 ROS TF 官方文档 翻译
Package Summarytf is a package that lets the user keep track of multiple coordinate frames over time. tf maintains the relationship between coordinate frames in a tree structure buffered in time, an...
2020-03-02 14:17:28
1187
翻译 roslaunch Commandline Tools 官方文档 翻译
roslaunch Commandline ToolsThe roslaunch package comes with roslaunch tool as well as several support tools to assist in the process of launching ROS Nodes.roslaunch软件包随附roslaunch工具以及一些支持工具，以协助...
2020-03-02 11:49:39
368
翻译 roslaunch XML group 官方文档 翻译
roslaunch XML group The <group> tagThe <group> tag makes it easier to apply settings to a group of nodes. It has an ns attribute that lets you push the group of nodes into a separate na...
2020-03-02 11:05:54
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翻译 roslaunch XML env 官方文档 翻译
roslaunch XML env<env> tagThe <env> tag allows you to set environment variables on nodes that are launched. This tag may only be used within the scope of a <launch>, <include&g...
2020-03-02 10:39:32
499
翻译 roslaunch XML 格式 官方文档 翻译
roslaunch XML目录Evaluation order substitution args if and unless attributes Example Tag Reference Example .launch XML Config Files Minimal Example A More Complicated Example Setting ...
2020-03-02 09:18:10
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翻译 roslaunch XML param 官方文档 翻译
roslaunch XML param<param> tagThe <param> tag defines a parameter to be set on the Parameter Server. Instead of value, you can specify a textfile, binfile or command attribute to se...
2020-03-01 20:14:08
307
《数据结构(C语言版)》配书光盘.DSDemo.rar
2008-07-19
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